adams中添加驱动

驱动也是约束，这个约束为时间的函数

1.系统有确定 位姿 的充要条件是系统的自由度等于驱动的数目，并进行运动学计算。

2.系统有未约束的自由度，将对未约束的自由度在重力和其它载荷的作用下，进行动力学计算。