四軸基本知識掃盲及資料收集

SBUS和PWM這兩種信號有啥區別，分別適用什麼主控，適用我們最後的APM2.8主控嗎？

PWM/PPM/SBUS/DSM2 是接收機與其他設備通信的協議，注意了並不是接收機與遙控器之間的！

PWM - 它每條物理連線裏只傳輸1路信號。換句話說，需要傳輸幾個通道，就需要幾組物理連線。

PPM - 簡單的將多個通道的數值一個接一個合併進一個通道，用2個高電平之間的寬度來表示一個通道的值。

在一些場合，我們並不需要直接驅動設備，而是需要先集中獲取接收機的多個通道的值，再做其他用途時，比如將兩個遙控器之間連接起來的教練模式，比如遙控器接電腦玩模擬器，當然還有我們玩多軸，要將接收機的信號傳輸給飛控時，每個通道一組物理連線的方式就顯得非常的繁瑣和沒有必要。這時候PPM就是救星了。

S.BUS - 是全數字化接口總線，數字化是指的該協議使用現有數字通信接口作爲通信的硬件協議，使用專用的軟件協議，這使得該設備非常適合在單片機系統中使用，也就是說適合與飛控連接。總線是指他可以連接多個設備，這些設備通過一個Hub與這個總線相連，得到各自的控制信息。

DMS - 協議一共有三代： DSM、DSM2、DSMX。國內最常見的是DSM2，JR和Spectrum 的遙控器都支持。該協議也是一種串行協議，但是比S.BUS更加通用，使用的標準串口定義，所以市面上兼容接收機更加便宜，兼容的設備也更多，比如電直的三軸陀螺VBar就可以直接接受DSM2信號。

參考網站：http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=1351

航模遙控器和接收機可以不配套嗎？

遙控機可以和接收機分開購買，但是一般都是同一個品牌的纔可以。

航模遙控器與接收機有一對同樣頻率的晶體，分別安裝在遙控器和接收機上。晶體是載體，遙控信號通過載體發射出去，接收機上的晶體把頻率信號攔截下來分解出遙控信號。對於幾十兆HZ頻段的發射機和接收機，品牌、通道等沒什麼影響，關鍵在頻段，比如72M的發射機，50號晶體，那麼接收機必須是72M，50號晶體。

2.4跳頻是什麼鬼？

市面上2.4G遙控比較普遍，用2.4G跳頻的遙控器可以把干擾減到最低。

所謂的跳頻就是收發雙方同時改變載頻頻率（即由RF_CH設定），一般用於不良通信環境下自動調整。

NRF24L01模塊的跳頻通信怎麼實現呢？

https://wenku.baidu.com/view/96b9882da5e9856a56126094.html

https://jingyan.baidu.com/article/11c17a2cc913c4f446e39d1d.html

意外瞭解的幾種通信手段

FHSS - 跳頻技術
DSSS - 展頻技術
CCK - 補碼鍵控
OFDM - 正交頻分複用

仿真模擬器中的加密狗是幹什麼的？

舉個例子，你在電腦城買了一套正版殺毒軟件，那麼正版軟件裏至少包含兩樣東西：安裝光盤和註冊碼。不用說你也知道，沒有註冊碼你是不能正常使用這個殺毒軟件的。輕則不能更新病毒庫，重則根本安裝不了。
加密狗就相當於這個註冊碼。區別在於註冊碼是通過軟方法來實現破解，而加密狗則是通過硬件來破解。相比註冊碼，加密狗更安全，更加不容易盜版。可以理解爲使用一個軟件產品的鑰匙，沒這把鑰匙，你就打不開這個應用軟件的門，更就使用不了了。

涵道的作用

主要是爲了上槳在高速旋轉中不會震，讓槳更穩定。涵道並不是航模必備的裝置，使用這個裝置的就叫涵道航模。

美國手和日本手

遙控左右的作用

a) 日本手（右手油門）——左手升降舵和方向舵，右手油門和副翼

b) 美國手（左手油門）——左手油門和方向舵，右手升降和副翼

無人機和航模的區別

具體可見https://zhidao.baidu.com/question/498584330.html

簡而言之就是，在我們視距範圍內飛行，由受中遙控控制的都算航模，而我們要做的也就是航模。

常見的遙控型號

MC6C、MC6A、MC6B - 6通道遙控器。

富斯FS系列

樂迪系列

電機類型

東興威自鎖電機920KV(本次購買)

電調類型

XXD30A電調

常見飛控類型

APM2.8
CC3D
PIXHAWK - 這個是APM的升級版，運算能力更強，當然價格也更貴點。

Pixhawk來，他是雙處理器，一個擅長於強大運算的32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash處理器，還有一個主要定位於工業用途的協處理器32 bit STM32F103，它的特點就是安全穩定。所以就算主處理器死機了，還有一個協處理器來保障安全。

小插曲

(世界上最出名的開源飛控的硬件廠商3DR最新推出了最新一代飛控系統Pixhawk。Pixhawk飛控，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由於APM的處理器已經接近滿負荷，沒有辦法滿足更復雜的運算處理，所以硬件廠商採用了目前最新標準的32位ARM處理器，第一代產品是PX4系列，他分爲飛控處理器PX4FMU和輸入輸出接口板PX4IO。PX4系列可以單獨使用PX4FMU（但是接線很複雜），也可以配合輸入輸出接口板PX4IO來使用，但是因爲沒有統一的外殼，不好固定，再加上使用複雜，所以基本上屬於一代實驗版本。通過PX4系列的經驗，廠商終於簡化了結構，把PX4FMU和PX4IO整合到一塊板子上，並加上了骨頭形狀的外殼，優化了硬件和走線，也就是這款第二代產品Pixhawk。<http://tieba.baidu.com/p/3594026565 10樓 11樓 12樓都看看>)
https://blog.csdn.net/znr1995/article/details/78526231

CC3D是國外開源OpenPilot的，跟APM、MWC、PPZ、AutoQuad應該都差不了多少，只是這些裏面APM的功能是最豐富的，玩通得花點功夫。
CC3D的MCU用的是STM32 (32位)，APM用的是ATmega2560 (8位)