PX4開發環境搭建（Ubuntu1804+QGC+Qt Creator ）

前言

在這之前作者完全沒接觸過PX4，安裝過程遇到了很多坑，而且每安裝下載一個東西都要等好久，出現問題又要重新開始，前後折騰了四天才弄好，希望此文對大家有所幫助。

一、安裝環境

1. 操作系統：windows10
2. 虛擬機：VMWare
3. Linux系統：Ubuntu1804 Desktop（官網推薦）
4. 工具：Shadowsocks

備註：

• 使用虛擬機而不使用雙系統方式的原因在於環境不容易一次安裝成功，虛擬機重裝系統的話很方便。
• 教程中在下載項目中子模塊的時候需要加速。（當然也提出了另一種加速方式，不過作者沒有試驗過）

二、PX4環境搭建

1. 在虛擬機中安裝Ubuntu

安裝過程就不細講了，可以去找些教程，簡單安裝即可。

1. 在電腦中安裝VMware：VMware下載地址
2. 下載Ubuntu1804系統的鏡像：Ubuntu鏡像下載地址
   注：①. 鏡像應下載桌面版（Desktop）而非服務器版本（Server），可以通過種子下載也可直接下載，建議用迅雷加速下載。②. 不需要換源，直接使用系統已有的就好。

2. 安裝PX4環境

    安裝過程只有兩步，只要這兩步沒有任何錯誤。

    參考教程：官方教程首頁，鏈接是針對最新版本的代碼的，當然搭建好以後也可以編譯之前版本的代碼，直接看英文的就完事了，中文的最新的可能會存在問題。

    即使你可以加速，未必也能下載成功，強烈建議加速的情況下，早上六點到八點之間下載源碼及安裝工具鏈，正常情況下執行命令下載是不應該出現Faile和Err的。否則最終就可能出問題。

(1)下載PX4源碼：

參考：官方文檔

    通過命令：git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive 克隆。克隆地址可以改成你的碼雲地址。如下：

①. 完整源碼組成：完整的源碼由PX4源碼和其所需子模塊，但是子模塊的代碼並沒有在該倉庫下，實際上 clone 時通過 --recursive 參數實現在其他倉庫中拉取的。
②. 源碼地址：PX4Github地址
③. 建議通過碼雲（國內的github）加速，就是在碼雲中新建自己的倉庫，創建時選擇從Github導入，這樣相當於他給你做了加速下載這個過程，但是注意，其所需的子模塊並沒有實現加速。（我閒麻煩沒有這樣做：所有的所需 submodule子模塊內容都可以通過修改 .gitmodules爲國內碼雲上的地址來加速下載，當然就需要你爲每一個子模塊都在碼雲建一個倉庫）

碼雲的倉庫：

如果你採取全部通過碼雲加速的方式，需要修改如下位置的URL：

(2) 安裝工具鏈

重要：在這之前確保源碼及其子模塊都完整下載。
在Firmware目錄下執行（建議早上8點前，這個時候網速比較好）：bash ./Tools/setup/ubuntu.sh，這個過程可能比較久，確保整個過程無錯誤，成功後最重要的就是已經安裝了正確版本的arm-none-eabi-gcc，安裝後執行arm-none-eabi-gcc --version 如下：

(3) jMAVSim仿真

參考官方教程Firmware下去執行：make px4_sitl jmavsim，效果如下：

(4) 編譯驗證

根據你要編譯的版本，在Firmware目錄下執行

三、安裝QGC

官方文檔：QGC安裝教程（建議點進來看看，因爲我的下述內容都是按照官方教程寫的）

1.按順序執行以下命令 然後重啓

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav -y

2.下載QGC

wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage

3.安裝
chmod +x ./QGroundControl.AppImage

4.運行

• 通過命令運行./QGroundControl.AppImage
• 或者雙擊圖標：
  

四、安裝Qt Creator

1. 更新源：sudo apt-get update
2. 用戶目錄下直接執行 sudo apt-get install qtcreator
3. 在應用內找打圖標運行就OK
   
   通過QT Creator開發，照着文檔做就好
   
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