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一、與無人機的緣分
做無人機是源於電賽，因爲對無人機比較發燒就分到了無人機的組裏，參加的三次電賽兩次是做的無人機的題目，雖然後來不再做該方向的，但也算我的一項愛好吧，加上現在畢設是給老師搭建一個PX4的平臺（比賽沒用過PX4），因爲無人機開發比較小衆，價格貴、學習環境少並具有一定難度，外加發展的時間並不是很長，開發中就遇到了很多問題，在此做一些記錄。
二、開發前
這套開源軟件的功能相當的齊全，實際上通過燒錄PX4的固件，通過地面站的設置，就可以實現很多功能了，因此決定了你是否需要涉及到源碼層面的開發。
三、背景知識
注：內容來自於一些資料和自我總結
硬件PIXHAWK
Pixhawk是第一款專門爲PX4自駕軟件而設計的無人機飛控。Pixhawk飛控是開源硬件架構，pixhawk系列”的板子在NuttX操作系統上運行PX4。全世界很多公司出品了基於Pixhawk的飛控產品。他們都有共同的硬件架構和相同的連接方式、輸出接口及功能，僅僅是具體形式不同而已，例如接口的位置不同、外殼不同等等。
pixhawkV1：
第一版飛控，也被稱作FMUv1,它包含PX4FMU和PX4IO兩部分。PX4FMU是Pixhawk v1飛控的核心控制部分，主要負責姿態解算等等算法的執行；PX4IO主要負責飛控各外設接口的管理。下面的樣子（市面已經看不到了）：
pixhawkV2：
繼FMUv1飛控之後，第二代飛控被稱爲Pixhawk v2或FMUv2。在FMUv2這個版本飛控中，第一代中的PX4FMU和PX4IO被合併到了一個PCB上，成爲了真正的一體化飛控。（市面還有很多賣的主要都是在這個基礎上改進優化，比如處理器、傳感器等的提升）
pixhawkV3x：
比如我用的是如下的雷迅生產的V3x，到現在甚至已經出了到了V5，但是主要沒有差太多。
### 軟件代碼
##### ArduPilot
APM固件程序比較**混亂，零散**。維護者多，代碼風格不太統一，而且是單片機這種調用程序，**不好入門。但是成熟穩定**，支持硬件多。APM固件有ArduCopter社區支撐。
PX4（推薦）
PX4固件，在nuttx嵌入式實時操作系統上運行。採用多任務，模塊化設計。相對來說方便入門，代碼風格比較統一。PX4的是BSD協議，BSD協議可以將開源軟件二次開發後用作商業用途。 着=這也就是當前很多公司的產品甚至就是直接在這個上面改裝的。
地面站（GCS）
Mission Planner（MP）
支持Mavlink協議，一般用於APM的代碼，當前使用的人比較多（截至到2020年之前），不支持Mac OS
QGroundControl（QGC）
支持Mavlink協議，一般用於PX4代碼，使用的人較少（未來趨勢），PX4官方推薦的地面站軟件。
- 手機系統: Android 和 iOS (目前專注於平板電腦)
- 桌面系統: Windows, Linux, Mac OS
四、我的開發環境
- 硬件（hardware）：pixhawkV3x
- 軟件（software）：PX4
- 操作系統（OS）：Ubuntu 1804 桌面版
- 地面站（GCS）：QGC
- 集成開發環境（IDE）：QT creater
下一篇：開發環境搭建
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