一、創建工程文件
在命令行執行以下幾條命令：
cd ~/src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v2_default
注意：官方文檔通常沒有-DCONFIG這個參數或者參數就是上面的nuttx_px4fmu-v2_default，這個需要根據自己的板子來選擇：比如我的板子是雷迅的Pixhawk v3x，使用的參數就是：nuttx_px4fmu-v3_default，另外作爲開發PX4，個人不推薦這個板子，因爲只能運行1.8.0或者1.8.1的版本，建議買V5 或 Pixhawk4。
二、Qt 加載工程文件
點擊 Open Project，或者點擊File -> Open File or Project，選擇在創建工程時Firmware目錄下生成的 CMakeLists.txt文件。
加載後如下：
三、工程的配置
沒有配置的情況下是隻能編譯，不能通過Qt下載程序到飛控板的。點擊左側Projects，第一次進來的界面如下圖：
點擊Add按鈕，選擇Custom Executable添加一個用戶可執行的運行配置，具體輸入內容如下圖：
四、編譯工程
回到Edit菜單欄，點擊左下角的錘子圖標，對工程進行編譯，編譯成功後如下：
五、下載程序
在下載之前請確保已經完成了第三部對於工程的配置，並通過USB線連接飛控。 該過程會再次對代碼進行編譯，然後下載到飛控，當然下載的版本就是我們加載工程時所顯示的v1.8.0，當然你可以在當初選擇任何適用於你板子的版本，成功後如下圖所示：
六、連接QGC驗證
打開QGC連接飛控，可以查看到所下載的代碼版本，如下圖所示，如果是第一次使用需要對傳感器、遙控器等進行校準。
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