1. 研究背景
本小節針對在ROS節點中需要訂閱兩個及兩個以上的話題時,需要保持對這兩個話題數據的同步,且需要同時接收數據一起處理然後當做參數傳入到另一個函數中。
研究背景:realsenseT265 和 realsense D435 都有IMU數據,但是這兩個傳感器都將imu的數據拆開進行發佈了,區分了線加速度和角加速,而在有一些場合我們需要合併使用。
2. 詳細代碼如下:
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
using namespace message_filters;
void imu_callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg_accel, const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg_gyro)
{
double t = imu_msg_accel->header.stamp.toSec();
double dx = imu_msg_accel->linear_acceleration.x;
double dy = imu_msg_accel->linear_acceleration.y;
double dz = imu_msg_accel->linear_acceleration.z;
double rx = imu_msg_gyro->angular_velocity.x;
double ry = imu_msg_gyro->angular_velocity.y;
double rz = imu_msg_gyro->angular_velocity.z;
Vector3d gyr(rx, ry, rz);
Vector3d acc(dx, dy, dz);
/**
處理函數 ......
*/
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 需要用message_filter容器對兩個話題的數據發佈進行初始化,這裏不能指定回調函數
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> sub_imu_accel(n,IMU_TOPIC_ACCEL,2000,ros::TransportHints().tcpNoDelay());
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> sub_imu_gyro(n,IMU_TOPIC_GYRO,2000,ros::TransportHints().tcpNoDelay());
// 將兩個話題的數據進行同步
typedef sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Imu, sensor_msgs::Imu> syncPolicy;
Synchronizer<syncPolicy> sync(syncPolicy(10), sub_imu_accel, sub_imu_gyro);
// 指定一個回調函數,就可以實現兩個話題數據的同步獲取
sync.registerCallback(boost::bind(&imu_callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
3. CMakeLists.txt 和 packages.xml添加如下ROS包:
CMakeLists.txt下添加:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
....
image_transport
....
)
package.xml下添加:
<build_depend>image_transport</build_depend>
<exec_depend>image_transport</exec_depend>