最近在做關於ubuntu下的ros開發，這裏我其實首推IDE是微軟的VSCODE軟件，跟在windows的差不多，而且很小，比clion運行時佔用內存少多了。只不過我現在需要在TX2上做相關開發，發現TX2上vscode裝不起來（如果有誰知道TX2上怎麼裝vs，歡迎評論區評論或者發我郵箱[email protected]告訴我，謝啦），所以又只能用Clion了。
對於ubuntu系統下用clion對ROS系統進行調試，安裝步驟大部分網上都有，簡單方法就是在終端中加入我們要編譯的ROS程序後在該終端下開啓clion程序。然而當我的ROS節點需要用到動態參數的時候，由於ROS編譯出來的動態參數頭文件是在${workspace}/devel裏面，因此clion會出現找不到頭文件而編譯出錯的問題。後來在我查找各種資料後，發現方法是在cmake編譯的地方加上一個設置。
在file>>settings>>Cmake中，在右邊的CmakeOptions中加入一個選項，注意前面的-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug也腰重新寫一遍，不然編譯出來的程序無法調試。再加上-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=&{your_ws_dir}/devel，這樣子重新編譯錯誤就消失了。