ROS程序Simulink建模簡單小結

1. 利用Simulink ROS ToolBox工具箱建立ROS程序模型時，ROS消息以BUS的形式進行數據傳遞，並且對於ROS消息中的不定長數組[]，在BUS中將被表示爲定長數組，BUS中相應的定長數組長度可以修改。當定長數組的長度大於消息中的原數組長度時，數組後續多餘的部分均和原不定長數組的最後一個有效元素數據相同。
2. 經測試可得，利用S-Function Builder無法以嵌套的BUS作爲輸入。
3. 在Simulink模型中打開“Manage Array Sizes for ROS Messages”配置工具的方法：

（1）在Simulink界面進入“APPS”菜單選擇下拉框，輸入“ros”查詢，並打開搜索得到的“Robot Operating System(ROS)”。

（2）選擇恰當的“ROS Network”類型（ROS或ROS2），並點擊“Finish”。

（3）再在Simulink的“SIMULATION”界面中的“PREPARE”部分選擇下拉框，即可看到ROS TOOLBOX部分中的“VariableSize Messages”工具，如下圖所示。點擊該工具，即可打開“Manage Array Sizes for ROS Messages”配置工具對話框。