Matlab添加ROS自定義消息支持的參考資料小結
無論是使用Matlab的readMessages函數讀取rosbag中的自定義消息，還是使用Simulink ROS Toolbox中的Read Data模塊回放rosbag中的自定義消息，都需要在Matlab中添加ROS自定義消息支持。
前提條件：
- 在Matlab中安裝ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages工具
- 自定義ROS消息生成的標準ROS package
關於Matlab添加ROS自定義消息支持的概覽，可以參考Matlab官方文檔：ROS Custom Message Support。
注意：若按照上面文檔中的方法安裝ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages工具失敗，可以直接訪問該工具的Matlab發佈頁下載該工具，得到後綴爲mlpkginstall的安裝文件後，在Matlab的文件瀏覽器中雙擊打開該文件即可進行安裝。
成功安裝了ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages之後，關於如何利用ROS自定義消息的Package添加Matlab的消息類型支持，可以參考Matlab官方文檔：Create Custom Messages from ROS Package。
值得注意的是：Function ‘rosbag’ not supported for code generation. 因此，無法直接在simulink中通過Matlab function讀取rosbag文件。