Tracking.cc

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 *     函數屬性：類Tracking的構造函數
 *     函數功能：（1）加載相機相關參數（內參數矩陣K以及相機畸變矩陣DistCoef）
 *             （2）重定位最大失幀數
 *             （3）初始化ORB特徵提取器
 *     函數參數介紹：
*                 pSys：指定本系統
*                 pVoc：指定所用的詞典
*                 pFrameDrawer：每一幀的觀測器
*                 pKFDB：關鍵幀數據集
*                 pMapDrawer：地圖的觀測器
*                 pMap：指代整個地圖
*                 strSettingPath：配置文件的路徑（相機相關參數以及工程中所用到的參數）
*                 sensor：傳感器類型
 * 
 ******************************************************************************/
Tracking::Tracking(System *pSys, ORBVocabulary* pVoc, FrameDrawer *pFrameDrawer, MapDrawer *pMapDrawer, Map *pMap,
		   KeyFrameDatabase* pKFDB, const string &strSettingPath, const int sensor):
    mState(NO_IMAGES_YET), mSensor(sensor), mbOnlyTracking(false), mbVO(false), mpORBVocabulary(pVoc),
    mpKeyFrameDB(pKFDB), mpInitializer(static_cast<Initializer*>(NULL)), mpSystem(pSys), mpViewer(NULL),
    mpFrameDrawer(pFrameDrawer), mpMapDrawer(pMapDrawer), mpMap(pMap), mnLastRelocFrameId(0)
{