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- 先判斷速度模型。速度模型正確則繼續，trackreferencekeyframe()錯誤則與參考關鍵幀匹配，利用詞袋加速匹配，如果匹配的點數小於15，則返回錯誤，若匹配點對大於15，優化時採用motion-only BA優化。優化的同時會把keypoint對應的3D點設置爲外點。並且poseoptimization()函數會返回內點的數目。
- TrackWithMotionModel()，裏的第一個函數UpdataLastFrame()，將上一幀裏的關鍵點和其深度通過反投影，將深度排序，傳入到臨時地圖中。TrackWithMotionModel()，當前幀和上一幀通過投影匹配（searchforproject()），如果匹配點對小於20則失敗，反之則成功。然後對當前幀和匹配到的地圖點做motion-only BA優化，之後剔除外點。
- TrackReferrenceKeyframe()，計算當前幀的詞袋向量，利用詞袋加速將當前幀和參考關鍵幀匹配，若匹配點的數目小於15，則返回false 跟蹤失敗。當前幀初值設爲上一幀位姿，進行motion-only BA優化。之後剔除外點。
- relocation是先計算當前幀的詞袋向量，然後在之前的關鍵幀中尋找詞袋相似對最高的候選關鍵幀序列，對關鍵幀序列中的每一個關鍵幀。利用詞袋加速匹配，如果匹配的點對小於15，則把這個候選關鍵從序列中剔除，如果大於15，就建立一個PnPsolver。之後對這個候選關鍵幀序列，進行pnpsolver Ransac優化，迭代5次，迭代過程中會剔除一些關鍵幀(當Ransac reachs max)。對pnpransac 成功的幀，將其mappoints放入到當前幀的mvppoints中，這樣mvppoints中的點數量就會越來越多(只加內點，外點剔除掉)，對當前幀進行motion-only BA。
- TrackLocalMap： (UpdataLocalKeyframes)第一步根據當前幀看到的地圖點，只要之前的關鍵幀有看到這個地圖點就加入到LocalMap中去，第二步再加入與第一步的關鍵幀中相連的關鍵幀，但是總和不能超過80幀。(UpdataLocalPoints)把上述關鍵幀看到的地圖點加入到一個mvpLocalMapPoints中去。若優化後的內點數目大於30，則成功。若(剛過去重定位1s的幀數，並且內點數目小於50)就判定失敗，否則就成功。
- NeedNewKeyframe()：條件1，距離上一幀重定位已經過去 fps 幀了；條件二，localmapping線程空閒；條件三：當前幀跟蹤的內點數 小於 關鍵幀跟蹤到的數目*一個閾值，或者 跟蹤到的近距離點的數目在70-100之間；條件四，條件三 與 內點數要多於15.
- CreateNewKeyFrame()：將當前幀設爲關鍵幀，將當前幀中的關鍵點對應的深度，按照從小到大排序。最後根據每一個關鍵點和(RGB-D相機觀測的深度或者是三角化的深度)，重投影到地圖中，經過計算描述子，更新方向和深度後，加入到地圖mpMap中。把當前關鍵幀放入到mpLocalMapper中，把當前關鍵幀做爲參考關鍵幀。