梯度柵格法那裏有幾行代碼沒有理解，其他的都看了
// Re-compute the cluster statistics for a sample set // 計算某一聚類的統計特性, amcl_node.cpp中根據聚類，獲取權重最高的聚類的統計特性，即爲當前機器人所在的位姿 /
歷時一個月，參考各路神仙，以及我的理解，我對gmapping.cpp中幾乎是每一句話做了註釋，對processScan也做了詳細的研究（沒有註釋，因爲沒有GridSlamProcessor.cpp）包括： 除了常規的ros下代碼註釋，還有
