最近學習一下A*，發現這是比Dijsktra更靈活的路徑規劃算法，結合了BFS和啓發式搜索，從而更快，更準的找到最優路徑。
1、幾乎是跟Dijsktra的僞代碼格式一模一樣，不同的是，從優先級隊列中彈出f(n)最低的路徑結點，f(n)依據的是cost函數加上heuristic函數後的值。如果heuristic等於0，那麼就是Dijsktra的原形。
2、如何選擇heuristic函數是一個重要的問題，涉及到算法的執行速度。對於規則的柵格地圖，無論是2D還是3D，選取Diagonal 作爲heuristic函數更爲合理，因爲Diagonal函數更加接近理論上的最優解。
3、爲了消除路徑的對稱性，在h函數的計算上增加一些，保證每一個點的f(n)得到的數值是不同的。