今年工作主要是跳槽回机器人小公司，并对SLAM入了门；学习是看了3本技术书
工作
1月份
调入郭阿弟带领的ITRAN配置管理团队（对应LTE的DBS功能），负责配置数据的升级流程。学习了yang建模语言，了解了该团队的负责事项：lua约束、系统创建、联动、转表，yang建模。跟深圳NF-OAM平台同事紧密沟通，在月底成功开发出第一版升级规则并测试通过
2-3月份
继续在配置团队呆着，做上述内容
4-5月份
从配置团队回来，做tool的上述内容
负责SDR升ITRAN的升级规则开发，先将SDR的MO数据转换成NetConf格式，再补上模型差异数据
6-7月份
搭建vSWC0单板的验证环境，学会了及时敲入bs命令的方法（降低ping的超时时限，具体做法是传递-w 1选项）
8月份
跳槽到现公司，做巡检机器人，主要是轨道、电力巡检
接手公司第一代轮式巡检机器人研发项目，写各种文档（方案、项目计划），跟底盘供应商优艾频繁沟通，让他们帮我们设计机械臂电源
9月份
开始开发，跟上海的章总，北京的小黄保刚官辉一起，我先构造ROS工程，写主控程序（调用底盘导航接口、巡检任务调度），然后写噪声采集程序，可见光&红外摄像头控制程序，机械臂控制程序
10月份
开发自动充电程序
解决工控机偶发重启问题，原因是cobwin将CPU从i5换成i7后，没有相应修改电源，另外优艾更换电源时不小心短路烧了主板，只好用i5工控机，不再偶发重启
发现导航无法避开低矮障碍物，但能检测到，问优艾为啥检测到不停下来，答曰检测和路线规划分别属于2个线程，不好改，无奈换成固定线路导航，导航模型大改导致上层任务调度系统大改，特别是该导航模型不记录底盘姿态，逼得我想出二次巡检模型（先走一遍标记拍照地点，再导航一遍同时记录机械臂关节，因为后者的底盘姿态是可重复的）
协助Web界面重构和完善
11月份
去沈阳调试，建图求助于优艾，深刻理解了导航的各个参数的含义，并设计出一个克服雷达扫描距离不够的巡检路线：脉冲波走法（沿墙走，到巡检点才离开墙，拍完照再缩返回墙）
想出用全自动对焦部分解决定位不准导致的仪表失焦问题（手动对焦时焦点在画面正中）
12月份
写完机器人使用手册
按神州高铁的要求写完MS Project格式的项目计划，以及系统方案
跟踪II代轮式巡检机器人的导航等问题
为小巡检机器人（基于云迹水滴底盘）选型部件
学习
在中兴
- 学会并习惯了用Markdown发帖。
- 看完《程序员的数学》、《TCP/IP详解 卷1：协议》
- 给Intel Compute Stick安装上Ubuntu，了解了UEFI和GPT概念
- 看了一多半《深度学习入门 : 基于Python的理论与实现》，去蓝普后停滞
- 听完罗密欧他二叔读的《哲学家们都干了些什么》和《看懂世界格局的第一本书》、《谢同学趣说英国史》至渣男乔治一世
在蓝普
- 看完微信公众号《马同学线性代数》（对应《线性代数》同济第六版）、《极简欧洲史》
- 看了《Programming Robots with ROS》的一多半（11章）
生活
1月份
悠悠终于敢在地面上走路了！
办理睿鼎少儿图书馆的借书卡，并开始给悠悠借书
带娃去正荣彩虹谷逛萌宠王国
去茯茶小镇参观博物馆并买到了陕西陈醋
2月份
带娃逛大雁塔的大悦城，顶楼很多拍照的地方
独自回山西老家陪父母过年。
回西安后带娃逛曲江寒窑（赶上免费）
带娃逛电视塔科技馆，走玻璃通道
公司年会发了个小度音箱，挺好用的
在gogo街区3楼游乐场，带娃坐玩具小巴士
中秋晚上带娃逛大雁塔广场夜景
3月份
给浴室装了个毛巾架
岳父回湖南买房
老婆去参加教师资格证考试（笔试），通过
带娃再次逛昆明池
老婆买了个钓鱼的玩具，很便宜，但设计很精巧，很好玩
带娃去东郊杏花谷春游，迷路，转而去半坡国际艺术区
带娃去植物园春游
4月份
岳父临时看中另一个精装修房，我赞助5万补上差价
5月份
回老家参加36岁（虚岁）同龄人聚会&庙会，在村戏台上代表同龄人演讲（脱稿）
送娃回湖南（让岳母回去休息下）
老婆去参加教师资格证考试（面试），没过
再次去逛海蒂庄园，菜品全变了，失望
6月份
端午去内蒙古旅游，格日勒阿妈奶茶的菜很好吃，奶茶香味很浓郁；希拉穆仁草原的蒙古包设施很豪华，晚上吃了诈马宴，篝火晚会听到了《神马》；
29号接娃回西安
7月份
买了个老板油烟机，换掉方太油烟机
去城市立方逛，一楼的小动物挺有趣，顶楼的火车很有特色
8月份
带娃去金辉国际，一楼的阿尔法乐园里面有个木粒沙池，娃特别喜欢
岳父的手机进水报废，给老婆的小米4C买了个电池（原来的鼓包了），换上后充不进去电，修手机的说需要维修电板，于是花了80修好，给岳父接着用
给腰椎和右膝拍了个核磁共振，腰椎劳损，右膝积水，但都无药可医，慢性病，忍着吧
老板请客去藏拙居酒屋，这家日料好吃，就是有点贵
9月份
回老家过中秋，因为母亲一直念叨上大学后就没一起过过中秋
周六晚上开车，向左变道时没看右侧车，剐蹭，我全责
10月份
带娃去秦岭野生动物园，娃很喜欢猴子
摩拜杀熟，怒退余额，不再骑乘
11月份
带娃去汉城湖划船，还在附近吃了地锅鸡
6月底预约的百白破疫苗终于打上了
12月份
1号送娃回湖南（外公需要休息）
公司年会选择去云南旅游，于是在昆明吃了鲜花饼，在大理逛了洱海，在丽江爬了玉龙雪山，丽江古城真的很美！
换了个小米CC9e，再也不用忍受红米Note5的32GB了！
第一次用护发素，头发没有那么快发痒了，以后要一直用！
