機器人視角下的局部路徑規劃與避障礙

隨着3D相機的普及和3D激光傳感器價格的降低，機器人依靠3D傳感器視覺避障和路徑規劃方案逐漸成爲趨勢。

近期採用3D相機進行了路徑規劃的仿真和實測。

藍色路標點表示機器人需要經過的waypoints

機器人眼中的世界

黃線爲機器人深度相機視角，黑色爲未知區域，綠色爲障礙物，藍色爲空閒區域

膨脹後的局部地圖

機器人逐漸靠近目標物