ROS -Kinetic

1.安裝rbx1

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 
cd ..
catkin_make
rospack profile

2.安裝Arbotix模擬器

cd ~/catkin_ws/src
git clone  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git



cd ..
catkin_make

3.測試模擬器

a.在一個新的終端輸入roscore
b.在一個新的終端輸入roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch啓動機器人
c.調出RViz查看模擬的機器人rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz
d.讓機器人順時針轉圈rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}'(這裏需要注意的是變量名和值之間必須要有一個空格)
e.ctrl+c終止終端,發送空的消息rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'

至此已經成功安裝了模擬器