5. Stereo correspondence
如何确定dmax?向左搜索？向右搜索？
下面详细讲四个步骤
代价聚合：进一步优化代价计算的质量。
不同大小的矩形~多边形约束~自适应权重？怎么做？通过某一像素点在其邻域内的相关性。
遮挡区域怎么处理？没有视差。怎么处理
深度不连续，边缘处的深度不连续！
分割加权重(距离相关性和颜色相关性) 自适应权重
全局优化 = 代价计算+全局优化
局部优化 = 代价计算 + 代价聚合
全局优化怎么做？
SGBM实例讲解
https://www.jianshu.com/p/07b499ae5c7d
可参考上面那个链接
参考AD Census: https://www.jianshu.com/p/60fd958e7312
由视差求深度。