使用DockerFile創建ROS環境（帶有xfce和vnc可以訪問桌面查看ROS的圖形工具）

基於 consol/ubuntu-xfce-vnc的DockerFile

FROM consol/ubuntu-xfce-vnc

# 切換到root，root纔有權限進行安裝軟件等操作
USER 0

# 替換桌面背景（Dockerfile同目錄下有圖片screen-4.jpg）
COPY ./screen-4.jpg  /headless/.config/bg_sakuli.png

# 編輯sources.list，使用國內軟件源
# 根據自己需求安裝一些linux工具，如ping、tftp
RUN cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak && \
    sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list && \
    sed -i 's/security.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list && \
    apt-get update && \
    apt-get upgrade -y && \
    apt-get install -y iputils-ping tftp lsb-core && \
    apt-get clean
    
# 安裝ROS及其編譯工具，配置ROS環境
# 安裝turtlesim功能包
RUN sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' && \
    apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 && \
    apt-get -y update && \
    apt-get -y install ros-kinetic-desktop-full --allow-unauthenticated && \
    apt-get -y install ros-kinetic-turtlesim --allow-unauthenticated && \
    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && \
    apt-get -y install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential libblas-dev liblapack-dev --allow-unauthenticated && \
    apt-get clean
    
# 在生成鏡像之前切換回default
#USER 1000
# 添加docker用戶並默認是使用docker用戶密碼也是docker
RUN apt-get update &&\
	apt-get -y install sudo
RUN useradd -m docker && echo "docker:docker" | chpasswd && adduser docker sudo
USER docker
CMD /bin/bash

在任意一文件夾創建文件Dockerfile並把上面內容拷貝進去

構建

在Dockerfile目錄下執行（後面有點），構建時間較長可以要多次嘗試

docker build -t kinetic-full-xfce-vnc-docker .

啓動容器

sudo docker images

sudo docker run -it  --rm  -e VNC_RESOLUTION=1920x1080 -p 5901:5901 -p 6901:6901     kinetic-full-xfce-vnc-docker  /bin/bash

-e VNC_RESOLUTION=1920×1080指定了圖形化界面的分辨率，-p 5901:5901 -p 6901:6901指定了容器端口與本地主機的端口號映射關係，可自行設定。

訪問容器的桌面系統

1、使用VNC Viewer
2、使用瀏覽器
在瀏覽器輸入

 http://172.17.0.2:6901/?password=vncpassword

效果如圖

參考資料