學習CANopen --- [1] CANopenSocket簡單用法

本系列文章主要是來學習CANopen的理論知識以及相關實踐，使用開源軟件CANopenSocket進行學習，不需要使用實際的CAN設備，比較方便。

軟件地址是https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket，運行環境是Debian10，Ubuntu也是一樣的。

---

一 下載源碼及編譯使用

本小節主要是參照CANopenSocket的readme

1）首先使用下面的命令獲取源碼，並下載相關子模塊

$ git clone https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket.git
$ cd CANopenSocket
$ git submodule init
$ git submodule update

2）使用下面命令生成一個虛擬can設備，叫vcan0，

$ sudo modprobe vcan
$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
$ sudo ip link set up vcan0

3）使用下面命令去安裝can-utils，然後使用candump去監控vcan0

$ sudo apt-get install can-utils
$ candump -t d vcan0

4）新開一個terminal，使用下面命令編譯並使用canopend，

$ cd CANopenSocket/canopend
$ make
$ app/canopend --help
$ echo - > od4_storage
$ echo - > od4_storage_auto
$ app/canopend vcan0 -i 4 -s od4_storage -a od4_storage_auto -c ""

此時在candump的那個terminal下就可以看到can報文了，

第一條是bootup報文，第二條是PDO報文，後面都是心跳報文，1秒鐘發一次心跳報文，現在節點處於operational state (0x05) ，最左側是相鄰2條報文的時間間隔，大約是1s
5) 新開一個terminal，使用下面命令編譯並使用canopencomm

$ cd CANopenSocket/canopencomm
$ make
$ app/canopencomm --help
$ ./canopencomm [1] 4 read 0x1017 0 i16
$ ./canopencomm [1] 4 write 0x1017 0 i16 5000

第3條命令是去讀取NodeId是4的CANopen設備的心跳報文時間間隔值，其對象字典的index是0x1017，subindex是0，數據類型是int16

第4條命令是把該設備的心跳報文時間間隔改爲5s，改完後，我們在canopend那個terminal下可以明顯看到心跳報文的時間間隔變長了，左側的時間間隔也變成了大約5s

---

二 總結

本文主要講述如何簡單使用CANopenSocket，可以有一個初步印象，這個方法最大的好處就是不需要實際的物理設備，一個虛擬機就可以了。

如果有寫的不對的地方，希望能留言指正，謝謝閱讀。