下載安裝、編譯並運行orbslam2，使用公開數據集完成基於視覺的機器人定位

orbslam2

ORB-SLAM是一種基於ORB特徵的三維定位與地圖構建算法（SLAM）[1]。該算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos於2015年發表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基於PTAM架構，增加了地圖初始化和閉環檢測的功能，優化了關鍵幀選取和地圖構建的方法，在處理速度、追蹤效果和地圖精度上都取得了不錯的效果。

github代碼地址,以及 安裝教程

1. 安裝依賴

Pangolin

下載和安裝介紹在:
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.

opencv

下載和安裝介紹在: http://opencv.org,需要的最低版本是 2.4.3,我安裝的是opencv3.4.1.

安裝教程

Eigen3

下載和安裝介紹在:http://eigen.tuxfamily.org.需要的最低版本是3.1.0.
我下載的是Eigen3.2-beta1,下載鏈接

2. 下載和安裝orbslam2

下載:

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

安裝:

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

此步驟可能會出現很多問題,

問題1:uslepp()

在include文件夾中的system.h文件中,添加 #include<unistd.h>

3. 下載和運行數據集

TUM Dataset

下載地址:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

我下載的數據集爲:frx/1.zyx, 下載地址

運行

命令:

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH

其中的 PATH是下載數據集的位置, TUMX爲1,2,3 對應數據集的 freiburg的1,2,3

我下載的數據的位置在~t/Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz,數據的freiburg爲1

所以我的命令是:

 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

4.執行的結果