建模和模擬物理治療師在機器人輔助康復中的作用

基於家庭的康復中，一種可能的方法是觸覺遠程手術，其中將基於醫院的治療師以觸覺方式鏈接並遠程呈現給基於家庭的患者，以有效地模擬遠距離的傳統醫院內治療。在這種情況下，本文提出了一種學習與重現（LAR）範式，該範式包括兩個階段：治療師在環（互動）階段，其中治療師通過觸覺遙操作迴路與患者互動以執行一個或多個過程重複合作治療任務，以及治療師出環（獨立）階段，其中治療師在任務中的合作角色由患者端機器人在以後的重複中扮演。在互動階段，治療師在與患者合作執行任務時會表現出阻抗。在獨立階段，病人側的機器人會被自動控制，以模仿治療師在互動階段學習到的阻抗。直接力反射（DFR）體系結構被用作雙邊遠程康復系統的控制方法。對涉及一自由度和兩自由度合作操縱任務的案例研究進行了概念驗證。在實驗中，使用健康的參與者（論文的作者）對治療師和患者進行了模擬，並將其放置在同一房間內，以展示這項工作的概念驗證思想。