本文注重原理，具體每個節點的各種值不詳細說明。
ai行爲樹的原理和流程：
感知：ai角色添加感知控件，目標角色添加被感知的敏感源。ai角色就能感知到目標角色。ai角色有了感知功能，就能感知周圍環境，收集信息，爲做出決策提供信息。感知控件類型有：看到，聽到，touch到，被傷害等
思考：利用黑板，行爲樹，compoise等節點，寫出複雜的條件判斷和處理。
行動：思考有了結果，就去行動實施。用Task節點來實現，比如讓ai角色move to ，roator，play animation等等一系列的具體的行動。
前提支撐：
1、
2、
ai的行動階段，比如move to 某個點，ai角色需要自動繞過阻礙物，到達目標點，這個時候需要nav mesh 來做自動尋徑的支撐。
NavMesh Agents由於不同ai角色大小不同，有的是走路，有的是有用，有的天空飛， NavMesh Agents是爲了解決各種個體差異而生。意思是同一個場景不同的agents會生成不同的nav mesh。在RecastNavMesh中設置Agents參數。
3、Gameplay調試器，運行解決按 ‘ 鍵（單引號）會出現一些信息，方便調試。下圖是sight 感知的信息。
上圖顯示的信息有：地面綠色的是nav mesh的信息。 綠色的球體和綠線，顯示的是感知信息，當前目標角色能被ai角色看到，因爲目標在ai角色的視野裏。
4、AI感知事件。當ai角色添加AIPerception控件後，就有了感知世界的能裏，當感知到信息，得觸發事件把信息傳過去，好讓我們來處理。下圖是sight 感知。
核心 行爲樹
行爲樹組成部分如圖：
行爲樹是由很多個節點組成，執行順序是自上向下，自左向右。下面一一介紹節點
Composite node ，只有成功和失敗兩種結果，有結果就返回父節點。有以下三種
1、選擇器（Selector）：從左向右執行子節點，遇到一個子節點成功就返回成功，不執行下一個節點。所有子節點都失敗就返回失敗。
2、序列（Sequence）：從左向右執行子節點，遇到一個子節點失敗就返回失敗，不執行下一個節點。所有子節點都成功就返回成功。
3、簡單平行（Simple Parallel ：（不常用）允許一個主任務節點沿整個的行爲樹執行。主任務完成後，結束模式（Finish Mode） 中的設置會指示該節點是應該立即結束，同時中止次要樹，還是應該推遲結束，直到次要樹完成。
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Task節點：有三種狀態 運行、成功、失敗。是最終ai結果的表現。
有以下幾種
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裝飾器節點（在其他行爲樹系統中也稱爲條件語句）連接到合成（Composite） 或任務（Task） 節點
由很多種，都是起到條件判斷的作用。這裏不一一說明。
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服務（Service） 節點通常連接至合成（Composite） 節點或任務（Task） 節點，只要其分支被執行，它們就會以定義的頻率執行。這些節點常用於檢查和更新黑板。
有了以上的具有自身規則的節點，我們就可以寫出很複雜的判斷邏輯。
黑板（blackboard)
黑板就就是行爲樹的數據結構，行爲樹會根據黑板裏的數據數值不同做出不同的判斷。外部可以通過修改黑板裏的數據。
比如上圖中HasSight是代表看到目標沒有？TargetActor是代表捕獲到目標沒有。行爲樹中完全可以通過裝飾器節點來判斷這些值是否有變化，來決定其附着的混合節點是否執行。
總結：
通過感知修改黑板裏內容，行爲樹又會根據黑板內數值不同執行不同的邏輯。就這麼簡單。
場景查詢系統（EQS）目前是實驗階段，暫時不表。