我是從這個網站LAB開始學習開始學習的，爲了紀念下征途開始之日，把這個鏈接保存下來。學習Xenomai的目的是爲了探索如何給ROS引進實時性。
Xenomai is a Free Software project in which engineers from a wide background collaborate to build a versatile real-time framework for the Linux© platform.
The main project goal is to help migrating industrial applications from proprietary real-time systems to Linux.
Xenomai is about making various real-time operating system APIs available to Linux-based platforms. When the target Linux kernel cannot meet the requirements with respect to response time constraints, Xenomai can also supplement it for delivering stringent real-time guarantees based on an original dual kernel approach.
我們從官網瞭解到，Xenomai 是來自世界各地不同背景的工程師相互協作爲Linux平臺建立的通用實時框架自由軟件項目。項目的主要目標是幫助工業應用程序從專有實時系統到Linux遷移。Xenomai 希望幫助各種實時操作系統API可用於基於Linux的平臺。當目標Linux內核無法滿足響應時間方面要求的約束條件時，Xenomai 也可以提供嚴格的基於原始雙核方法的實時性保證。
Xenomai 是怎樣引入實時性的？
orz…完全不理解官網給的解釋，淚目，我還是先看看什麼是實時操作系統吧。
求助Xenomai初學者到底該怎麼入門？
1,ROS和ROS2.0到底該用哪個呢？
2.無人車感知系統（雙目視覺+雷達）如何搭建平臺
簡單看了一些別人的通俗介紹，一臉懵逼（
然後，打算先簡單瞭解一下ROS 2 UPDATE2016年的演講PPT在這裏面（下文主要摘要PPT相關內容），想從ROS2找尋靈感。我們最原始的ROS版本如下：
ROS 2的目標在下圖列出，我主要關注的是倒數第二個：實時控制
這裏發佈者很貼心的用一張圖清晰解釋了ROS 2不同於之前版本的區別所在。
OMG DDS =discovery + serialization + transport
DDS中關鍵的一個通信結構是DCPS（出版訂閱結構），這個結構主要是面向數據的，面向數據的通信具有耦合性低，易於擴充等功能；還有一個就是QoS（服務質量管理體系）這個東西的左右和配置優先級的性質差不多，目的是實現通過配置來實現在特定的需求，或者是特定的通信環境下保證通信的質量。
PPT 剩下的內容繼續沒有看懂，淚目（
今日寫文背景一曲《涼涼》送自己
入夜漸微涼
繁花落地成霜
你在遠方眺望
耗盡所有暮光
不思量
自難相忘
夭夭桃花涼
前世你怎舍下
這一海心茫茫
還故作不痛不癢不牽強
都是假象
涼涼夜色爲你思念成河
化作春泥呵護着我
淺淺歲月拂滿愛人袖
片片芳菲入水流
涼涼天意瀲灩一身花色
落入凡塵傷情着我
生劫易渡情劫難了
折舊的心
還有幾分前生的恨
還有幾分
前生的恨
也曾鬢微霜
也曾因你回光
悠悠歲月漫長
怎能浪費時光
去流浪
去換成長