gazebo_ros_pkgs包含了gazebo_ros、gazebo_plugins、 gazebo_msgs三個子包：
gazebo_ros：提供ROS插件，包括消息和服務發佈者，以通過ROS與Gazebo進行接口gazebo_plugins：與機器人無關的Gazebo插件，用於傳感器，電機和動態可重配置組件gazebo_msgs：消息和服務數據結構，用於ROS與Gazebo通信
0.座標系
- 紅：x
- 綠：y
- 藍：z
1. GUI
左面板：
- WORLD：“世界”選項卡顯示場景中當前的模型，並允許您查看和修改模型參數
- INSERT：在“插入”選項卡中，您可以向仿真中添加新對象（模型）
- LAYERS：：“圖層”選項卡組織並顯示模擬中可用的不同可視化組（如果有）。一層可能包含一個或多個模型。切換圖層的開或關將顯示或隱藏該圖層中的模型。
2. 模型編輯器
- INSERT：
Simple Shapes：基本幾何形狀Custom Shapes：自定義形狀，目前支持COLLADA（.dae）、3D Systems（.stl）、Wavefront（.obj）和W3C SVG（.svg）文件Model Database：可插入已有模型，插入後稱嵌套模型
- MODEL：使用“模型”選項卡可以設置要構建的模型的名稱和基本參數。它顯示了模型中的鏈接、關節、模型約束和插件的列表，可以使用Link Inspector修改參數。
注意：Link Inspector中修改完參數在編輯框外點一下即可修改，Enter卵用沒有～
參數設置
Link Inspector：- Link：設置質量慣性密度等特性
- Visual：設置形狀尺寸等特性
- Collision： 設置碰撞邊界等屬性
關節設置
Align links設置對其，其中Reverse選項，設置以將輪子的最小值（最大值的反方向）與底盤的最大值對齊
Reverse選項適用於子鏈接，此時下拉列表中顯示的默認對齊方式配置爲Child to Parent。如果設置了Parent to Child配置，則Reverse選項將應用於父鏈接。
傳感器添加
Model Database中查找，與零部件添加差不多
添加插件
用於處理傳感器數據、路徑規劃和控制之類的計算，可創建自己的插件，但要自己寫代碼，具體參考http://gazebosim.org/tutorials?cat=write_plugin
我們要使用的插件爲libFollowerPlugin.so，將其賦給Filename，文件名對應於本地計算機上存儲的插件庫的實際文件名，以動態鏈接庫的形式存在，在Linux上其擴展名爲*.so
參考文獻：