文章目錄
1.基礎
官方RRBOT案例：傳送門
ros_control和controller：傳送門
moveit配置：傳送門
2.思路梳理
ros與gazebo/真實機器人通信架構
來個簡化版的：
省略了機器人實體部分，其中Driver就負責moveit與真實機器人或者gazebo通信，真實機器人與gazebo仿真的區別就在於：
- ① gazebo仿真時，這個Driver已經幫我們集成好了，我們只需要寫個controller就可以實現通信！
- ② 真實機器人中，如果是自己開發的機器人，這個Driver需要我們自己去編寫
同理，其他仿真軟件，由於沒有幫我們集成好這個Driver，所以當我們使用其他仿真軟件與ros聯合使用時，就需要自己完成這個Driver的實現，這個過程和真實機器人中是相同的！
從上圖可以看到，這個Driver負責控制命令的翻譯、下發和機器人狀態的反饋，牢牢記住這個圖！！！
moveit架構
我們可以看到，JointTrajectoryAction部分，是通過Robot Controllers進行翻譯的，而這個整體框架即 ros與gazebo/真實機器人通信架構 的細節部分！
moveit聯合gazebo仿真時需要的控制器
使用MoveIt! Setup Assistant 配置完後，會有兩個控制器文件，在moveit_config包的**/config**下：
fake_controllers.yaml：爲了發佈一個虛假的狀態，來騙過moveit，目的是可以單獨的在rviz裏運行moveitros_controllers.yaml：裏面配置了些與硬件接口和仿真相關的內容
但是這兩個控制器文件不能達到我們聯合仿真的目的！！！
古月君對MoveIt+Gazebo的仿真框架有個很生動的比喻：他把MoveIt下發的FollowJointTrajectory比喻成插頭，把機器人接收軌跡Joint Trajectory Controller和狀態反饋部分Joint State Controller比喻成插座，所以我們需要兩個控制器來實現moveit和gazebo的聯合仿真：
robot_control.yaml
myrobot:
# Publish all joint states -----------------------------------
joint_state_controller:
type: joint_state_controller/JointStateController
publish_rate: 50
myrobot:
arm_joint_controller:
type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
joints:
- joint_1
- joint_2
- joint_3
- joint_4
- joint_5
- joint_6
gains:
joint_1: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
joint_2: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
joint_3: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
joint_4: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
joint_5: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
joint_6: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
啓動控制器：
<launch>
<!-- 運行robot_state_publisher節點，發佈tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"
respawn="false" output="screen">
<param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
<param name="tf_prefix" type="string" value="" />
</node>
<!-- Robot state publisher -->
<rosparam file="$(find robot_gazebo)/config/robot_control.yaml" command="load"/>
<node name="arm_controller_spawner"
pkg="controller_manager"
type="spawner"
respawn="false"
output="screen"
ns="/myrobot"
args="arm_joint_controller"/>
<!-- joint_state_controller -->
<rosparam file="$(find robot_gazebo)/config/robot_gazebo_joint_states.yaml" command="load"/>
<node name="joint_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
output="screen" ns="/myrobot" args="joint_state_controller" />
</launch>
controllers.yaml
controller_manager_ns: controller_manager
controller_list:
- name: myrobot/arm_joint_controller
action_ns: follow_joint_trajectory
type: FollowJointTrajectory
default: true
joints:
- joint_1
- joint_2
- joint_3
- joint_4
- joint_5
- joint_6
啓動控制器：
moveit_controller_manager.launch.xml
<launch>
<!-- gazebo Controller -->
<rosparam file="$(find robot_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>
<arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager"/>
<param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>
</launch>
注意：這些控制器文件中關節的名稱和描述文件中必須統一！！！
3. 具體實現
描述文件
需要保證描述文件中已經添加gazebo_ros_control插件
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
</plugin>
</gazebo>
已經添加transmission，尤其注意硬件接口的配置
參考文獻：