參考：orb-slam2源碼
orb-slam三個線程（tracking、local mapping、loop close）之間的線程調度，通過標誌位實現的，下面將介紹這些標誌位.
文章目錄
1、local mapping線程停止(進入睡眠狀態)
需要滿足以下兩個條件時:
- loop closing請求停止local mapping(
mbStopRequested=ture, mbAbortBA=true) - tracking已經完成關鍵幀的插入(
mbNotStop=false)
2、mbStopRequested
用於local mapping與loop closing線程之間的調度
LoopClosing線程，CorrectLoop()函數體執行前先調用RequestStop()->請求局部地圖停止->接着調用isStopped()函數查看local mapping線程是否停止
作用：
- 防止local mapping線程中
KeyFrameCulling()函數刪除關鍵幀 - 以及防止在tracking線程中，新的關鍵幀被插入
local mapping在執行Local BA之前調用stopRequested()，查看<閉環檢測>有沒有請求停止LocalMapping
3、mbStopped
true->local mapping線程停止(已經睡眠)
4、mbNotStop
正在插入關鍵幀標誌，用於local mapping與tracking線程之間的調度，tracking中的CreateNewKeyFrame()函數執行前先調用SetNotStop()函數，這個函數有兩個作用：
- 查詢插入關鍵幀的條件是否滿足？(
mbStopped) - 設置mbNotStop狀態
false->tracking插入關鍵幀已經完成
true->正在插入關鍵幀（插入前調用SetNotStop()函數設置true，插入完成設置false）
tracking線程中NeedNewKeyFrame()函數
執行條件:
- Loop Closure是否已經發出了凍結local Mapping的請求？(
mbStopRequested=true) - local Mapping是否已經被Loop Closure凍結？(
mbStopped=true)
5、mbAcceptKeyFrames
tracking看到local mapping是否在處理關鍵幀的標誌，通過SetAcceptKeyFrames()函數設置該標誌位，
- 當local mapping開始處理關鍵幀時，復位標誌位，
false->tracking看到local mapping是繁忙的 - 處理完成時，置位標誌，進入
3ms的睡眠時間，允許tracking插入，true->空閒
6、mbAbortBA
是否流產BA優化優化的標誌位，local mapping中的LocalBundleAdjustment()函數，在優化過程中需要查詢的標誌位
- tracking線程中調用了
InsertKeyFrame()，BA優化時，就不要插入新的關鍵幀，說明插入關鍵幀優先 - tracking線程中調用了
InterruptBA()，插入關鍵幀時發現BA優化還在進行，直接流產本次優化，說明插入關鍵幀優先 - LoopClosing線程，
CorrectLoop()函數中調用了RequestStop()
注意：
1） 當local mapping空閒的，返回需要插入關鍵幀，否則->local mapping繁忙->調用InterruptBA->如果是雙目->並且隊列中的關鍵數目少於3時->返回插入關鍵幀
2） 當local mapping線程停止(進入睡眠狀態)時，tracking往local mapping線程插入關鍵幀將會失敗
3） RequestStop()置位的標誌位有， mbStopRequested和mbAbortBA
<完>
@leatherwang