基於狀態空間模型的控制
模型預測控制（MPC）簡介 對基於狀態空間模型的控制理解得很到位
在這裏我重點講解一下狀態空間模型。那麼什麼是狀態？輸出是不是也是狀態的一種？對的，輸出也是一種狀態，只不過我們賦予了這個狀態特殊的意義。舉個例子來說，舞龍，假設是隻能通過龍尾的人A指揮前面一個人B動作，然後B指揮他前面的一個人C動作….依次如此，達到控制龍頭的人F叼住繡球的動作。如果只關注龍頭的人（輸出）和龍尾的人（輸入），而忽略龍身子的動態，那就是所謂的輸入—輸出系統。經典控制理論就是建立在輸入—輸出系統的基礎上面的。 但是我如果不管要管龍尾和龍頭的人，我連龍身子上面的人也要要求在固定的位置，那麼這就是狀態空間的概念，即我對系統中的每一個狀態都要控制到。龍頭位置的人也是一個狀態，故輸出本身就是一個狀態，或者說是狀態的一個組合。
【控制理論】線性二次型最優控制解析 這個講的LQR很好。這個博主的博客可以都看看，感覺控制方向的都寫得不錯
預測控制
預測控制，即模型預測控制(MPC)，MPC是一個總稱，有着各種各樣的算法。其動態矩陣控制（DMC）是代表作。
預測模型那一部分講得比較清楚
MPC-雙輸入單輸出控制
對於雙輸入雙輸出系統的模型預測控制（DMC）的MATLAB實現