FreeRTOS的任務掛起和恢復很簡單，分爲兩種情況，一種是普通的掛起恢復，一種是在中斷中恢復：
普通的掛起和恢復：
普通掛起：
調用：vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend);函數；
參數爲：需要掛起的任務的任務句柄，如果在任務自身中掛起自身，參數可直接寫爲“NULL””
普通恢復：
調用：vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume);函數；
參數爲：需要恢復的任務的任務句柄，這裏參數就不能再寫NULL了，因爲恢復任務不可能在任務自身中完成，它都掛起了，什麼都不再運行了還怎麼調用的了恢復函數…
中斷中的掛起和恢復：
中斷掛起：
掛起任務還是跟普通的情況一樣，不管在哪裏調用一下掛起任務，對應任務就掛起了。
中斷恢復：
中斷中的恢復就不一樣了，這裏面任務有個優先級問題，先講下中斷中的任務恢復函數：xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume);，同樣的，參數爲需要恢復的任務的任務句柄。
另外，重點：
這個函數有一個返回值，返回值類型爲“BaseType_t”，FreeRTOS中有兩個宏定義：pdFALSE和pdTRUE。
pdTRUE：恢復運行的任務的優先級 >= 正在運行的任務（被中斷打斷的任務），這意味着在退出中斷服務函數後，必須進行一次上下文切換。
pdFALSE：恢復運行的任務的優先級 < 當前正在運行的任務（被中斷打斷的任務），這意味着在退出中斷服務函數後，不需要進行上下文切換。
如果在中斷中恢復任務，在調用**xTaskResumeFromISR();**函數後，需要判斷其返回值，如果返回值=pdTRUE，則需要再調用一個：portYIELD_FROM_ISR();函數，來進行上下文切換。
下面是一段簡單的普通任務掛起和恢復示例：
這段代碼邏輯爲：
創建兩個任務：task1_task();和task2_task();
task1_task();這個任務中一進去，緊接着就把自己掛起了。
task2_task();這個任務中，運行到最後緊接着又把task1_task();恢復了。
task2_task();這個任務一直處於運行狀態；
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//=========================任務1函數==========================
void task1_task(void *pvParameters);
#define TASK1_TASK_PRIO 3 //任務優先級
#define TASK1_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
TaskHandle_t Task1Task_Handler; //任務句柄
//=========================任務2函數==========================
void task2_task(void *pvParameters);
#define TASK2_TASK_PRIO 4 //任務優先級
#define TASK2_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
TaskHandle_t Task2Task_Handler; //任務句柄
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組4
delay_init(); //延時函數初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區
//創建TASK1任務
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,
(const char* )"task1_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
//創建TASK2任務
xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,
(const char* )"task2_task",
(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區
vTaskStartScheduler(); //開啓任務調度器
}
//task1任務函數
void task1_task(void *pvParameters)
{
u8 task1_num=0;
while(1)
{
task1_num++; //任務執1行次數加1 注意task1_num1加到255的時候會清零！！
LED0=!LED0;
printf("任務1已經執行：%d次\r\n",task1_num);
vTaskDelay(1000); //延時1s，也就是1000個時鐘節拍
printf("掛起任務1的運行!\r\n");
vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//掛起任務
}
}
//task2任務函數
void task2_task(void *pvParameters)
{
u8 task2_num=0;
while(1)
{
task2_num++; //任務2執行次數加1 注意task1_num2加到255的時候會清零！！
LED1=!LED1;
printf("任務2已經執行：%d次\r\n",task2_num);
vTaskDelay(1000); //延時1s，也就是1000個時鐘節拍
vTaskResume(Task1Task_Handler); //恢復任務1
printf("恢復任務1的運行!\r\n");
}
}
下面是一段簡單的中斷中的任務掛起和恢復示例：
這是正點原子的例程，例程中關於LCD液晶屏的代碼已經刪除，因爲初學中越簡單越好。
這個例程邏輯爲：
創建4個任務，
一個任務是用來創建另外3個任務的，運行後自己刪除。
另外三個任務爲：
key_task();
task1_task();
task2_task();
key_task();用來檢測按鍵；
如果WKUP按鍵按下，就會掛起或恢復task1_task();（代碼中可以看到掛起和恢復是交替進行的）
如果KEY1按下，就掛起task2_task();
task2_task();的恢復就不同了，它是在中斷中進行的，恢復時使用的是：xTaskResumeFromISR();函數，在按鍵中斷中，我們將看到對 pdFALSE 和 pdTRUE 的判斷：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//任務優先級
#define START_TASK_PRIO 1
//任務堆棧大小
#define START_STK_SIZE 128
//任務句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任務函數
void start_task(void *pvParameters);
//任務優先級
#define KEY_TASK_PRIO 2
//任務堆棧大小
#define KEY_STK_SIZE 128
//任務句柄
TaskHandle_t KeyTask_Handler;
//任務函數
void key_task(void *pvParameters);
//任務優先級
#define TASK1_TASK_PRIO 3
//任務堆棧大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
//任務句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任務函數
void task1_task(void *pvParameters);
//任務優先級
#define TASK2_TASK_PRIO 4
//任務堆棧大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
//任務句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任務函數
void task2_task(void *pvParameters);
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組4
delay_init(); //延時函數初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
KEY_Init(); //初始化按鍵
EXTIX_Init(); //初始化外部中斷
//創建開始任務
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任務函數
(const char* )"start_task", //任務名稱
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任務堆棧大小
(void* )NULL, //傳遞給任務函數的參數
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務優先級
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任務句柄
vTaskStartScheduler(); //開啓任務調度
}
//開始任務任務函數
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區
//創建KEY任務
xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,
(const char* )"key_task",
(uint16_t )KEY_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )KEY_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&KeyTask_Handler);
//創建TASK1任務
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,
(const char* )"task1_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
//創建TASK2任務
xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,
(const char* )"task2_task",
(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務
taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區
}
//key任務函數
void key_task(void *pvParameters)
{
u8 key,statflag=0;
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
switch(key)
{
case WKUP_PRES:
statflag=!statflag;
if(statflag==1)
{
vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//掛起任務
printf("掛起任務1的運行!\r\n");
}
else if(statflag==0)
{
vTaskResume(Task1Task_Handler); //恢復任務1
printf("恢復任務1的運行!\r\n");
}
break;
case KEY1_PRES:
vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//掛起任務2
printf("掛起任務2的運行!\r\n");
break;
}
vTaskDelay(10); //延時10ms
}
}
//task1任務函數
void task1_task(void *pvParameters)
{
u8 task1_num=0;
while(1)
{
task1_num++; //任務執1行次數加1 注意task1_num1加到255的時候會清零！！
LED0=!LED0;
printf("任務1已經執行：%d次\r\n",task1_num);
vTaskDelay(1000); //延時1s，也就是1000個時鐘節拍
}
}
//task2任務函數
void task2_task(void *pvParameters)
{
u8 task2_num=0;
while(1)
{
task2_num++; //任務2執行次數加1 注意task1_num2加到255的時候會清零！！
LED1=!LED1;
printf("任務2已經執行：%d次\r\n",task2_num);
vTaskDelay(1000); //延時1s，也就是1000個時鐘節拍
}
}
中斷恢復，下面是按鍵中斷相關配置和中斷服務函數，這裏將看到 pdFALSE 和 pdTRUE 的判斷：
#include "exti.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//外部中斷0服務程序
void EXTIX_Init(void)
{
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
KEY_Init(); // 按鍵端口初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能複用功能時鐘
//GPIOE.4 中斷線以及中斷初始化配置 下降沿觸發 //KEY0
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根據EXTI_InitStruct中指定的參數初始化外設EXTI寄存器
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn; //使能按鍵KEY0所在的外部中斷通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x06; //搶佔優先級6
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00; //子優先級0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中斷通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據NVIC_InitStruct中指定的參數初始化外設NVIC寄存器
}
//任務句柄
extern TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//外部中斷4服務程序
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
BaseType_t YieldRequired;
delay_xms(20); //消抖
if(KEY0==0)
{
YieldRequired=xTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢復任務2
printf("恢復任務2的運行!\r\n");
if(YieldRequired==pdTRUE)
{
/*如果函數xTaskResumeFromISR()返回值爲pdTRUE，那麼說明要恢復的這個
任務的任務優先級等於或者高於正在運行的任務(被中斷打斷的任務),所以在
退出中斷的時候一定要進行上下文切換！*/
portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中斷標誌位
}