一.樹莓派先安裝Ubuntu mate16.04系統：
（1）Ubuntu mate16.04系統下載地址https://ubuntu-mate.org/download/，注意一定要下載16.04版。
（2）安裝步驟：
1.格式化內存卡https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/89644724
2.安裝：https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/89644669
3.開啓ssh服務：https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/89646372
4.更換國內源：https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/89646876
二.開始安裝ROS：
（1）添加ROS軟件源：
國外源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
國科大源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
清華源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）添加密鑰：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
（3）安裝ROS
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
（4）初始化rosdep：
sudo rosdep init
rosdep update
（5）設置環境變量：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（6）安裝rosinstall：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
參考鏈接：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://www.ncnynl.com/archives/201612/1147.html
注意（2）步驟（如下圖），出現錯誤，多試幾次，一般是網絡問題，或者按提示跟換密鑰服務器。（在用Xshell輸入此命令也會出錯）