《ROS學習之路（5）》第一個ROS例程--小海龜仿真

一、啓動ROS Master

roscore

二、啓動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun是啓動節點的命令
rosrun <節點所在功能包名字> <該節點的名字>

三、啓動海龜控制節點

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

四、使用計算圖查看系統整體架構（所有節點）

1、基於qt開發的一系列工具（輸入rqt_再按tab鍵列出）

2、使用rqt_graph(該工具可以把系統主要節點以計算圖形式展示出來)

rqt_graph

五、使用命令行查看節點信息

1、查看系統中有哪些節點

rosnode list

2、查看節點具體信息

rosnode info /turtlesim

3、查看系統有哪些發佈和訂閱的話題

rostopic list

4、查看某個話題具體信息

rostopic info /turtle1/cmd_vel

5、監聽某個話題消息具體內容

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

6、通過終端命令行發佈測試消息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

rostopic pub <話題名> <數據類型> <消息內容>

以一定頻率發送

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

7、查看存在哪些服務可以使用

rosservice list

8、查看某個service具體信息

rosservice info /spawn

spawn這個服務就是用來新生一個海龜的

9、發佈一個服務請求（例子：新生一個海龜）

rosservice  call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 
name: "turtle2"

出現新海龜

10、繪製變量間關係曲線圖工具rqt_plot

rqt_plot