INDEMIND 相机具备两个全局曝光的相机，广角相机，水平视野120度，垂直75度。图像帧率在640x400分辨率可以达到200HZ，在1280x800分辨率下最高达到50Hz。1KHZ的IMU（IMU型号为ICM-20602，性能和MPU 6050差不多）[3]数据频率,具有硬件同步功能。相机基线为12cm，估计深度范围大约在0.1-10m，且自带深度估计功能，输出深度图像为640x400，25Hz。是做VIO的理想设备，最主要的是价格便宜。由于官网上的教程写的比较简略（可以说很简略），尤其是针对ROS环境下的教程，对于我们这小白有些不友好，直接按照官网上的步骤根本无法实现相机数据读取并发布到制定的topic上，因此做了一下笔记，备以后查阅, 同时把我自己写的ROS节点分享到博客中，方便大家做参考。（我所使用的系统版本是ubuntu1604+ROS-Kinetic版本）
更新日志：
——2020-2- 8 修复了深度数据的发布 /indemind/depth/point_cloud
——2020-2-7 添加了camera_info 话题的发布
——2020-2-5 在官方的基础上修改发布了ROS节点驱动，可成功读取左右目图像
1 相机驱动安装
1.1 安装驱动
首先在github上下载SDK包：
git clone https://github.com/INDEMIND/SDK-Linux.git
其次安装相机需要的依赖包
a）安装cmake
sudo apt-get install cmake
b）安装google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
c）安装BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
d）安装SuiteSparse and CXSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
1.2 测试demo运行
cd 到 SDK-Linux-master/demo 目录下，创建一个名为build的文件夹
cd demo
mkdir build
cd build
cmake ..
make
然后，cd 到 SDK-Linux-master/lib/1604 目录下，修改 TestIndem 和 TestIndem.sh 运行权限
sudo chmod 777 TestIndem
sudo chmod 777 TestIndem.sh
运行测试代码
sudo ./TestIndem.sh
这样就可以看到效果了，如果显示了以下效果，证明你已经成功安装了驱动。
在启动的时候相机静止情况下，可以看到相机的内参等信息
这个demo自带有一个SLAM库，可运行该双目范例，场地是在老家外面的公路上面，感觉相机当前提供的SDK中深度灰度的效果很不错，但是位姿估计的还不够鲁棒，最终起点和终点没有重合，旋转的时候会有偏差。下面是测试效果：
indemind相机自带SLAM demo测试
1.3 ROS驱动节点
官方提供的ROS节点的教程[1]位于此处，直接按照教程运行会出现较多的错误。这里我就不按照官方的步骤进行操作了，我直接用我修改后的ROS节点进行操作说明（代码链接）[2]
1）将github上的代码下载下来，放置到你的ROS工作空间中，然后进行编译，
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin_make
2）编译成功以后拷贝文件 libslam.so 、headset.yaml 和 libusbdriver.so （这三个文件在ROS包的lib目录下面-- indemind_stereo/lib）到目录 "~/catkin_ws/devel/lib/indemind_stereo" 下面 （目前我只想到了使用这种方法来添加文件过去，不知道能不能通过修改CMakeList.txt的方式自动安装文件过去，如果哪位大大知道烦请指导一下）
3）进入超级用户权限，启动节点（必须要在超级用户权限下面启动ROS节点，相机必须插在USB3.0端口上）
sudo -s
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch indemind_stereo stereo.launch
这时候你可以看到RVIZ中显示了左右目的图像，用rostopic list 可以看到这个节点发布的topic， /indemind/image_left 和 /indemind/image_right 分别表示左右目的图像， /indemind/imu 为IMU的数据
1.4 补充
把ROS包的lib目录下面的 plugin 文件夹 拷贝到目录 "~/catkin_ws/devel/lib/indemind_stereo" 下面，然后重新启动节点既可以看到输出的深度图。
参考链接：
[1] 官方教程 https://indemind-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/sdk/ros%20SDK%20anzhuang.html
[2] ROS 节点修改 https://gitee.com/cenruping/indemind_stereo.git
[3] SLAM硬件体验-INDEMIND双目IMU相机: https://zhuanlan.zhihu.com/p/69479261