简介及硬件环境
教程简介
大家好，欢迎阅读本教程。在关节处或者底盘处使用有感无刷电机直驱，是我校机器人队长久以来的梦想。步入RC2020赛季，我们终于开始了相关的实验。本次买回了现成的电机驱动和无刷电机进行测试。店家和开源项目给的资料是英文的，不甚方便，为了让以后的学弟学妹们有所参考，特以教程形式记录测试过程。
过程中可能有不合理不科学的地方，还望指出，交流学习。
软硬件环境
- 电调：FLIPSKY迷你VESC4.20本杰明电调
- 电机：昊极300W盘式直流无刷电机 9910型号
- 电调上位机：vesc tool free 1.25
- 电调固件：3.62
- 参考资料：https://pan.baidu.com/s/1mEvCxOygmnL2y0CfQztneQ 提取码: 6urx
第一次的配置步骤
更新固件
此部分可以参考淘宝店家的微视频
- 各种做线，给电调上电（这里使用24v），使用usb线将电脑和电调连接
- 打开VESC tool 1.25
- 点击Welcome & wizards标签页中的auto connect。正常应该是会显示绿色，如果有警告信息的话，暂时忽略，如果无法检测到的话，请安装stm32 usb driver。
- 在Firmware标签页中，左栏选择410&411&412，右栏选择default，电机图中红框框框出来的按钮，阅读并知悉提示信息，开始刷固件。
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- 完成后注意不要立即断电，待板子上的绿灯再次亮起后才可以断电。（虽然不需要断电。但是防止同学手贱）
电机参数设置及自动测量
固件更新完成 后，就可以开始进行电机的设置了。保证霍尔传感器接入，电机三根线接入。
- 点击FOC标签，按红框里的顺序进行操作。
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- 在Hall Sensors标签页中，点击红框中的“播放按钮”，开始测量传感器极性。 测量完毕之后点击apply。
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至此，电机参数设置已经完成了，注意点击界面右方的保存按钮。
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上位机直接驱动电机的方法
点击界面右方的这个形似方向键的按钮。之后就可以按方向键来控制电机了。上下应该是电流控制，左右应该是速度控制（根据运行结果猜测是这样）
查看回传数据的方法
点击Realtime Data标签页，点击右边的工具栏的RT按钮（红框框出）
BUGLIST
- 现象：最开始接上之后提醒：firmware version is too old，接上电机之后上位机任何操作都做不了。
解决：更新最新的vesc tool，并将其中自带的固件刷到电调里即可。所有功能均可以正常调用。 - 现象：有一次测量λ的时候，突然电机被停下来，上位机报错
解决：调大I，从3A调到了10A才正常