DSO(Direct Sparse Odometry)在windows下運行方法

簡述

本文主要是提供DSO如何在windows下編譯運行的方法。

（總是一些人建議用Linux，在我看如果是學習的前提下，編譯這些源代碼，linux很nice；如果是做一些基於windows下的應用，代碼的遷移可躲不開。）

源代碼地址：https://github.com/JakobEngel/dso
Win下修改代碼地址：https://github.com/jhincapie/DSOonWin

一、源碼不能在Windows下直接運行原因

我直接下載Github源碼，試圖在windows下運行DSO，遇到了以下問題。

1. Unix一些頭文件，在windows下沒有對應頭文件。

   一些頭文件中包含了dso使用的基本功能，如時間、usleep等等，這些頭文件包括unistd.h、dirent.h。

2. 代碼中基本函數，如swap，會導致編譯錯誤，如下圖。這些錯誤很讓人發懵，居然是C++的庫文件vector報錯。
   

二、解決方案（需要使用Nuget）

我嘗試了自己修改，比如重寫timeval和swap，沒有改完。但是在休息的時候看了下github，有人已經改過了，萬分驚喜。下載了嘗試編譯，除了一些小問題，可以直接運行。

源碼Github地址：https://github.com/jhincapie/DSOonWin

如何運行DSO

1. 在自己的Visual Studio中擴展安裝Nuget，這是一個包管理器，我也只用過幾次，大致功能就是可以直接拉取一些常見的庫，如Eigen，OpenCV，SuiteParse的編譯好版本，並且配置好在工程中。

   但是需要注意：配置有時候可能會失效，則需要我們手動解決這個問題。

2. 下載上述地址的代碼，使用VS2015及以上版本打開（若提示需要升級解決方案，確認即可）。按照上述主頁的方法，用Nuget更新所需庫，並且修改一處，見下圖。
   

3. 可能出現問題：png，jpeg，zlib幾個庫的依賴項未配置。

   出現以下錯誤：
   
   解決方法：手動配置缺失lib的目錄，以jpeg舉例，依照下圖可以很容易找到：
   
   運行時，可能還會出現找不到dll，在上述類似目錄中找到dll複製到exe目錄下即可。

運行結果如下，跑的是tum sequence 14

三、總結與數據集

1. Nuget是個好東西，免去了很多麻煩。需要常見的slam用的庫都能找到，可以用點精力多學習一下。
2. Github資源很多，做一下白嫖黨也不是不可以，但是記得給個Star。
3. 自己在百度網盤保存了一些單目數據集，可供下載：
   鏈接：https://pan.baidu.com/s/1f556-SR1opC2A0JGI8uH3A
   提取碼：0e7z