用文献[1]中的方法是无法检测到正确的边缘的，我试了在搜索直线方向上的直接求YUV通道值差异与Harris角点检测器都不行。不知道是我没实现好还是图像有问题？
参考文献:
1、Extensions to Object Recognition in the Four-Legged League,CJ Seysener, CL Murch, RH Middleton - Proceedings of the RoboCup 2004 Symposium, LNCS. Springer, 2004 - Springer