Beaglebone Black开发板自带GPIO以及IRQ等驱动程序，所以为驱动的开发提供了极大的便利，在此主要分析内核自带的库文件中相关的函数以及驱动编写的步骤。
二、 IRQ库函数分析
驱动添加的库函数有：
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/irq.h>
其中，库位于/kernel/kernel/include/linux路径下，
gpio.h库函数包含对IO口操作的相关函数，例如
static inline int gpio_get_value(unsigned int gpio) 获取引脚值
static inline void gpio_set_value(unsigned int gpio, int value)设置引脚值
static inline int gpio_to_irq(unsigned int gpio)把gpio引脚号转换为中断号
static inline int irq_to_gpio(unsigned int irq)把中断号转换为引脚号
static inline int gpio_direction_input(unsigned gpio)引脚方向设置为输入
static inline int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value)引脚方向设置为输出
static inline int gpio_get_value(unsigned gpio)获取引脚的状态值
以上这些函数实际上已经完全可以实现GPIO所需的功能需求，换句话说，GPIO需要的驱动函数无非以上这些，当然仅限于IO操作，不涉及中断等
interrupt.h库函数主要包含中断相关的参数宏定义以及相关函数：
中断触发方式宏定义：
#define IRQF_TRIGGER_NONE 0x00000000
#define IRQF_TRIGGER_RISING 0x00000001 上升沿触发
#define IRQF_TRIGGER_FALLING 0x00000002 下降沿触发
#define IRQF_TRIGGER_HIGH 0x00000004 高电平触发
#define IRQF_TRIGGER_LOW 0x00000008 低电平触发
#define IRQF_TRIGGER_MASK (IRQF_TRIGGER_HIGH | IRQF_TRIGGER_LOW | \
IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING) 貌似任意信号触发
#define IRQF_TRIGGER_PROBE 0x00000010
函数：
中断申请函数
request_irq(unsigned int irq, irq_handler_t handler, unsigned long flags, const char *name, void *dev)
中断释放函数
extern void free_irq(unsigned int, void *)
三、 中断程序分析
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/irq.h>
#define PIN_A_GPIO 65 // is on 2*32+1 设置中断引脚为GPIO2_1
#define PIN_A_FLAGS GPIOF_IN
#define PIN_A_LABEL "HI_PIN_A"
int k;
static irqreturn_t irq_handler_pin_a (int irq, void *dev_id) //中断处理函数
{
printk (KERN_INFO "Hello from irq_handler_pin_a...%d\n",k);
k++;
return IRQ_HANDLED;
}
//加载函数，实现中断申请等相关功能
static int __init hello_interrupts_start (void)
{
int retval, irq, regval;
printk (KERN_INFO "Loading hello_interrupts module...\n");
retval = gpio_request_one(PIN_A_GPIO, PIN_A_FLAGS, PIN_A_LABEL);
printk (KERN_INFO "HI:request GPIO pin#%i for IRQ (%i)\n", PIN_A_GPIO, retval);
irq = gpio_to_irq (PIN_A_GPIO);
retval = request_irq (irq, irq_handler_pin_a, 1/*IRQF_TRIGGER_RISING */, PIN_A_LABEL, NULL);
irq_set_irq_type (irq, IRQ_TYPE_EDGE_BOTH);
return 0;
}
//驱动卸载
static void __exit hello_interrupts_end(void)
{
printk ("HI: Releasing IRQ resources...\n");
free_irq (gpio_to_irq (PIN_A_GPIO), NULL);
gpio_free (PIN_A_GPIO);
}
module_init (hello_interrupts_start);
module_exit (hello_interrupts_end);
MODULE_AUTHOR("000");
MODULE_DESCRIPTION("A sample driver using interrupts");
MODULE_LICENSE("GPL");
四、 程序使用的函数分析
１、 retval = gpio_request_one(PIN_A_GPIO, PIN_A_FLAGS, PIN_A_LABEL);
申请一个单独的GPIO，使用flag作为初始参数，函数原型为：
int gpio_request_one(unsigned gpio, unsigned long flags, const char *label);
flag用来配置下面的特性：
* GPIOF_DIR_IN - 配置方向为输入
* GPIOF_DIR_OUT -配置方向为输出
* GPIOF_INIT_LOW - 做输出引脚，输出低电平
* GPIOF_INIT_HIGH - 做输出引脚，输出高电平
Label貌似为名称
２、 gpio_to_irq
原型为：int gpio_to_irq(unsigned gpio);
将GPIO引脚号映射为IRQ号
３、 request_irq
申请IRQ，原型为int request_irq(unsigned int irq , irq_handler_t hander , unsigned long irqflags ,
Const char *devname , void *dev_id )
Irq为申请的中断号
Handler 为向系统登记的中断处理函数，dev_id为传递给该函数的参数
Irqflags为中断处理属性。具体如下：
IRQF_TRIGGER_RISING上升沿触发 、IRQF_TRIGGER_FALLING下降沿触发 、 IRQF_TRIGGER_HIGH高电平触发 、 IRQF_TRIGGER_LOW低电平触发，dev_id一般设置为NULL
４、 irq_set_irq_type
设置中断触发类型，函数原型为int set_irq_type(unsigned int irq, unsigned int type)
#define IRQ_TYPE_NONE 0x00000000 未指明类型
#define IRQ_TYPE_EDGE_RISING 0x00000001 上升沿触发
#define IRQ_TYPE_EDGE_FALLING 0x00000002 下降沿触发
#define IRQ_TYPE_EDGE_BOTH (IRQ_TYPE_EDGE_FALLING | IRQ_TYPE_EDGE_RISING)
#define IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 0x00000004 高电平触发
#define IRQ_TYPE_LEVEL_LOW 0x00000008 低电平触发
#define IRQ_TYPE_SENSE_MASK 0x0000000f
#define IRQ_TYPE_PROBE 0x00000010
５、 free_irq 释放中断
６、 gpio_free释放之前申请的GPIO
五、测试
将驱动编译加载后，驱动即运行，中断程序也随之启动，通过查看内核输出（dmesg –k查看），即可看到内核的所有输出，包括驱动加载是的输出以及中断触发是的输出信息，至此，中断测试成功。