（1）error c4996: 'fopen': This function or variable may be unsafe
解決方法：項目->屬性->配置屬性->C/C++ -> 預處理器 -> 預處理器定義，增加： _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE。
參考博文：https://blog.csdn.net/wangyang20170901/article/details/78810068
（2）...\flann\algorithms\dist.h(523): error C3861: “pop_t”: 找不到標識符
解決方法：雙擊該行輸出直接打開dist.h頭文件；將第503行的typedef unsigned long long pop_t;移動到第480行前面。
參考博文：https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83864713
（3）boost\typeof\msvc\typeof_impl.hpp(125): error C2988: 不可識別的模板聲明/定義
解決方法：可以代碼的源文件最開頭的位置加上對BOOST_TYPEOF_EMULATION的定義：
#define BOOST_TYPEOF_EMULATION
#include <pcl\registration\icp.h>
參考博文：https://blog.csdn.net/qq_39031960/article/details/83544928
（4）error C4996: 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the SampleConsensusModel class。
解決方法：打開項目屬性頁>C/C++>常規>SDL檢查(設置爲否)。
參考博文：https://blog.csdn.net/qing101hua/article/details/70739391
（5）Failed to find match for field 'rgba'.（例子5-1）
解決方法：用word打開pcd文件查看的類型，發現 Fields不包含RGBA。將PCL::PointXYZRGBA修改爲pcl::PointXYZ。
（6） Error:no override found for 'vtkPolyDataMapper'（例子5-1）
解決方法：在源文件的開頭加上：
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
參考博文：https://blog.csdn.net/zzh_AI/article/details/88861221
（7） error C2039: “camera_”: 不是“pcl::visualization::PCLVisualizer”的成員（例5-2）
解決方法：最新的pcl已經沒有camera_成員了。所以需要替換爲：
viewer.camera_.pos[0] = pos_vector[0];
viewer.camera_.pos[1] = pos_vector[1];
viewer.camera_.pos[2] = pos_vector[2];
viewer.camera_.focal[0] = look_at_vector[0];
viewer.camera_.focal[1] = look_at_vector[1];
viewer.camera_.focal[2] = look_at_vector[2];
viewer.camera_.view[0] = up_vector[0];
viewer.camera_.view[1] = up_vector[1];
viewer.camera_.view[2] = up_vector[2];
/***將以上的代碼替換爲以下函數*****/
viewer.setCameraPosition(pos_vector[0], pos_vector[1], pos_vector[2],
look_at_vector[0], look_at_vector[1], look_at_vector[2],
up_vector[0], up_vector[1], up_vector[2]);
參考博文：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6444207.html
（8）range_image_visualization.cpp(129): error C3861: “sleep”: 找不到標識符（pcl_sleep識別不了。例5-2）
解決方法：定位到pcl_sleep的頭文件pcl_macros.h，修改pcl_sleep的宏定義sleep(x) 爲Sleep(x),【首字母大寫】
參考博文：https://blog.csdn.net/m0_37906001/article/details/97785515
（9）法向顯示錯誤ERROR:no override found for 'vtkActor'.（例5-3）
解決方法：在源文件中添加：
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
參考博文：https://blog.csdn.net/bflong/article/details/79137692
（10）“error C2653: “sensor_msgs”: 不是類或命名空間名稱”
解決方法：在PCL1.8中將PointCloud2加入了pcl名字空間，sensor_msgs是舊的方式，不再使用。將以下代碼修改爲：
sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud (new sensor_msgs::PointCloud2 ());
sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud_filtered (new sensor_msgs::PointCloud2 ());
//以上兩行替換爲
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());
參考博文：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/92595768
（11）error C2039: “fromROSMsg”: 不是“pcl”的成員
解決方法：
pcl::fromROSMsg(*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);
//將以上代碼修改爲
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);
參考博文：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/92788175
（12）error C2039: “compute”: 不是“pcl::UniformSampling<PointType>”的成員。（例8-4）
解決方法：
//將下面的兩行替換
//uniform_sampling.compute(sampled_indices);
//pcl::copyPointCloud(*model, sampled_indices.points, *model_keypoints);
//將上面的兩行替換爲下面的一行
uniform_sampling.filter(*model_keypoints); //濾波
參考博文：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6612856.html
（13）使用OpenMP報錯，“User Error 1001: argument to num_threads clause must be positive”
解決辦法：這是由於設置的線程數必須爲正，而程序中可能沒有設置，有時候甚至環境變量中設置了，但是依然報錯，我們不妨手動設置一下，使用setNumberOfThreads()函數設置一個線程數。例如對於PCL中的一段程序：
pcl::SHOTEstimationOMP<PointType, NormalType, DescriptorType> descr_est;
descr_est.setNumberOfThreads(4);
descr_est.setRadiusSearch(descr_rad_);
descr_est.setInputCloud(model_keypoints);
descr_est.setInputNormals(model_normals);
descr_est.setSearchSurface(model);
descr_est.compute(*model_descriptors);
參考博文：https://blog.csdn.net/lch_vison/article/details/80806454
（14）error C2589: “(”:“::”右邊的非法標記錯誤的處理
函數模板中的std::max或者std::min與Visual C++中的全局的宏max衝突。
解決辦法：
第一種辦法：設置項目屬性，在預定義處理器中添加定義NOMINMAX來禁止使用Visual C++的min/max宏定義。項目屬性——> C/C++ ——> 預處理器 ——> 預處理器定義 (此處添加預定義編譯開關 NOMINMAX）
但是visual C++中定義能自動匹配double和int，如果進行了上述設置，代碼中手動將int型的數據乘以1.0來達到double的目的。
第二種辦法： 加上括號，與Vsual C++的min/max宏定義區分開：(std::numeric_limits<double>::max)()
參考博文：原文鏈接：https://blog.csdn.net/martinkeith/article/details/90896584
（15）error C2440: “初始化”: 無法從“const float [3]”轉換爲“Eigen::Map<const Eigen::Vector3f,0,Eigen::Stride<0,0>>”
解決辦法：將以下代碼替換爲：
Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> point_a_normal = point_a.normal, point_b_normal = point_b.normal;
]//將以上代碼替換爲下面的代碼
Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> point_a_normal = point_a.getNormalVector3fMap(), point_b_normal = point_b.getNormalVector3fMap();
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