Ubuntu 16.04 安裝 PCL 庫並測試

最近在做點雲和圖像融合方面的算法，需要使用一個 PCL（Point Cloud Lib）點雲庫，記錄下安裝過程。

PCL 官網提供了編譯好的包，但是網絡不好，沒有安裝成功，所以就直接從源碼編譯了，一路順利，沒有錯誤。

1、配置依賴包

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.8 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2、編譯源碼

clone 源碼到用戶主目錄：

cd ~/
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

使用 CMake 編譯，創建 build 文件夾，並進入：

cd ~/pcl
mkdir build
cd build

cmake 配置：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

編譯，要挺久的：

make

然後 sudo 安裝：

sudo make install

3、測試

在用戶主目錄下建立 test_pcl 文件夾：

mkdir ~/test_pcl
cd test_pcl

建立 test_pcl.cpp 文件：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
int main(int argc, char **argv) {
  std::cout << "Test PCL !" << std::endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {
  	for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
      point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
      point.z = z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0) {
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
  
  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
  viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
  while (!viewer.wasStopped()){ };
  return 0;
}

再建立 CMakeLists.txt 文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(test_pcl)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(test_pcl test_pcl.cpp)

target_link_libraries (test_pcl ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS test_pcl RUNTIME DESTINATION bin)

建立 build 文件夾來編譯源碼：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

運行：

./pcl_test

出現一個 demo 窗口，使用鼠標滑輪和左右鍵可以改變大小和方向：

測試源碼：https://github.com/DLonng/Autopilot-XMU/tree/master/PCL

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