這個 ROS 系列教程主要來自 ROS Wiki，加上自己學習過程中踩過的一些坑和個人理解。
1、安裝 ROS
在配置 ROS 環境前要完全安裝 ROS，參看之前的安裝 ROS 的文章：Ubuntu 16.04 安裝 Kinetic。
2、管理 ROS 環境變量
學習 ROS 環境變量的目的是爲了更好的管理 ROS 項目，不同版本的 ROS 安裝完都會提供一個 setup.*sh 文件，當我們使用 source 命令執行某個分支的 setup.*sh，即可切換到對應版本的 ROS 環境下。
要查看當前的 ROS 相關的環境變量，執行下面的命令：
printenv | grep ROS
補充：這個命令的意思是把 printenv 的輸出通過 Linux 下的進程間通信方式管道 | 來作爲 grep 命令的輸入，而 grep ROS 的作用是從輸入中查找含有 ROS 關鍵字的行。
注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路徑是否是你安裝的 ROS 版本。
在我們安裝完 K 版本的 ROS 後，需要在終端 source 一下對應的 setup.*sh 腳本：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
我使用的是 zsh：
source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
建議你體驗下 zsh，極度舒適：Ubuntu install oh-my-zsh
執行完命令後就可以使用 ROS 提供的功能了，但是當我們新開一個終端後，又要重新執行上面的命令，非常麻煩，怎麼辦呢？
其實非常簡單，我們可以將上面的命令加到終端的啓動腳本末尾，例如 bash 對應 ~/.bashrc，zsh 對應 ~/.zshrc。
補充：使用 echo $SHELL 查看你當前使用的是什麼 shell。
然後用 vim 或者你喜歡的編輯器打開你終端的啓動腳本，把上面的命令加到文件末尾就行了：
“ bash
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
” zsh
source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
3、創建 ROS 工作空間
使用下面的命令來創建一個 ROS 空間：
# 在用戶主目錄創建目錄 catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# 進入 ros 工作目錄
cd ~/catkin_ws
# make 一下
catkin_make
執行完後，你會在當前目錄下發現 build，devel 文件夾以及 src 目錄下多了一個 CMakeLists.txt 文件。
在 devel 目錄下，也會生成 setup.zsh(bash) 文件，我們 source devel 下的 setup.zsh(bash) 文件會覆蓋之前我們在終端腳本中配置的 source 環境。
但這一步是必要的，因爲以後我們編譯自己的 ros 包時，需要使用當前工作目錄的環境，因此需要執行這一步：
source devel/setup.zsh(bash)
我們可以再查看下環境變量：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/dlonng/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
可以看到當前工作目錄一已經被加入到 ROS 環境中了。至此，ROS 環境配置完成，下一篇開始學習 ROS 的基本命令。
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