DSP學習心得筆記
---------------- 白建成.baijc.icekoor
引言：學習DSP的時間有兩個多月了，收穫很多新知識，我們要每天都有進步纔行，以下內容沒有特別的順序，跟具自己的學習情況寫的，如果有不對的地方希望指出來，如果有不懂得也可以問我，大家相互交流很重要，我的一個郵箱：[email protected]歡迎聯繫！
建立新工程過程中：
問題1：
"GPIO_Study.c", line 61: fatal error: could not open source file "DSP280x_Device.h"
1 fatal error detected in the compilation of "GPIO_Study.c".
解決方法：
因爲project àbuild optionsàcompileràpreprocessor中，要包含的頭文件的地址沒有加進去，你可以找到頭文件的地址，然後加進去。
問題2：
undefined first referenced
symbol in file
--------- ----------------
_c_int00 D:\DSP study\test3\Debug\DSP280x_CodeStartBranch.obj
FS$$MPY D:\DSP study\test3\Debug\DSP280x_CpuTimers.obj
FS$$TOL D:\DSP study\test3\Debug\DSP280x_CpuTimers.obj
>> error: symbol referencing errors - './Debug/test3.out' not built
或者下面的問題：
undefined first referenced
symbol in file
--------- ----------------
_c_int00 D:\DSP study\GPIO_Study\Debug\DSP280x_CodeStartBranch.obj
>> error: symbol referencing errors - './Debug/GPIO_Study.out' not built
解決辦法都是下面：
這個問題是因爲沒有加在庫文件，請在project àbuild optionsàlinkeràlibraries中加入rts2800.lib。
問題3：
>> warning: creating .stack section with default size of 400 (hex) words.
Use
-stack option to change the default size.
>> error: can't allocate .stack, size 00000400 (page 1) in RAMM1 (avail:
00000380)
>> error: errors in input - ./Debug/GPIO_Study.out not built
解決辦法：
這個問題是關於堆棧存儲大小的問題，他是說，創建堆棧段使用與設置400個字，並建議在“堆棧操作”中改變這。
個與設置。這時，需要進行如下修改就可通過：projectà build optionsàLinkeràbasic，在Stack Size(-stack):填入800或者其他小於1024的數值
調試程序：
在編譯完成之後，要來下載程序並進行功能調試。FileLoad Program，在工程文件夾下面的Debug文件夾下，選中**.out文件，點擊打開，便開始下載程序了。將**.out文件下載到目標板上2812的RAM中。
注意，這裏是調試，所以將程序下載到RAM。等到最後您要固化程序的時候，就得下載到FLASH了，因爲斷電之後，RAM裏面所有的數據都會消失。
（Run和Animate的區別，Run是如果遇到斷點的話它就停下來了。而Animate就算遇到斷點時先停止DSP內核，刷新窗口，然後接着繼續啓動運行，常用來連續刷新變量窗口和生成graph圖形等）——知識儲備。
添加斷點：
加上斷點的方法很簡單，只要在該行代碼前雙擊就行。雙擊之後，這行代碼前面會出現一個紅色圓塊。另外一種添加斷點的方法，就是在剛纔的編譯工具欄上，點一下那個小手圖形的按鈕，前提是你要把光標移動到想要設置斷點的哪一行上。
使用watch window：
Watch window的作用是來觀察程序運行過程中的各個變量的值。調用watch window的方法是點擊菜單欄的"View ","watch window"，這時watch window就會顯示在CCS下方的信息區域；
選中所要觀察的變量，然後右鍵，在右鍵菜單中選擇add to watch window。
調試代碼觀察：
我們在調試程序的時候經常想讓程序從Main函數開使運行，點DebugGo main。 既能看到源文件中代碼的執行情況，又能看到彙編指令的執行情況ViewMixed Source/Asm；
關於F2812中用C語言來實現中斷的說明
1.首先在.cmd中定位系統中斷表：
MEMORY
{
PAGE 0 :
......................................
PAGE 1 :
......................................
PIE_VECT : origin = 0x000D00, length = 0x000100
......................................
}
SECTIONS
{
...................................
PieVectTable : > PIE_VECT, PAGE = 1
.....................................
}
2.在C中制定該中斷的結構體：
#pragma DATA_SECTION(PieVectTable,"PieVectTable");
struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;（在DSP28_GlobalVariableDefs.C中初始化）
3.用一組常數（按照中斷向量的順序）初始化該名字爲PIE_VECT_TABLE的表：
typedef interrupt void(*PINT)(void);這裏有些一問，一下應該爲函數名？？
// Define Vector Table:
struct PIE_VECT_TABLE {
// Reset is never fetched from this table.
// It will always be fetched from 0x3FFFC0 in either
// boot ROM or XINTF Zone 7 depending on the state of
// the XMP/MC input signal. On the F2810 it is always
// fetched from boot ROM.
PINT PIE1_RESERVED;
PINT PIE2_RESERVED;
PINT PIE3_RESERVED;
PINT PIE4_RESERVED;
PINT PIE5_RESERVED;
PINT PIE6_RESERVED;
PINT PIE7_RESERVED;
PINT PIE8_RESERVED;
PINT PIE9_RESERVED;
PINT PIE10_RESERVED;
PINT PIE11_RESERVED;
PINT PIE12_RESERVED;
PINT PIE13_RESERVED;
// Non-Peripheral Interrupts:
PINT XINT13; // XINT13
PINT TINT2; // CPU-Timer2
PINT DATALOG; // Datalogging interrupt
PINT RTOSINT; // RTOS interrupt
PINT EMUINT; // Emulation interrupt
PINT XNMI; // Non-maskable interrupt
PINT ILLEGAL; // Illegal operation TRAP
PINT USER0; // User Defined trap 0
PINT USER1; // User Defined trap 1
PINT USER2; // User Defined trap 2
PINT USER3; // User Defined trap 3
PINT USER4; // User Defined trap 4
PINT USER5; // User Defined trap 5
PINT USER6; // User Defined trap 6
PINT USER7; // User Defined trap 7
PINT USER8; // User Defined trap 8
PINT USER9; // User Defined trap 9
PINT USER10; // User Defined trap 10
PINT USER11; // User Defined trap 11
// Group 1 PIE Peripheral Vectors:
PINT PDPINTA; // EV-A
PINT PDPINTB; // EV-B
PINT rsvd1_3;
PINT XINT1;
PINT XINT2;
PINT ADCINT; // ADC
PINT TINT0; // Timer 0
PINT WAKEINT; // WD
.............
.............
// Group 12 PIE Peripheral Vectors:
PINT rsvd12_1;
PINT rsvd12_2;
PINT rsvd12_3;
PINT rsvd12_4;
PINT rsvd12_5;
PINT rsvd12_6;
PINT rsvd12_7;
PINT rsvd12_8;
};
然後在使我們在.cmd文件中定義的表有以上屬性：
extern struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;(在.h文件中）
4.初始化該表（在.c文件中）使之能夠爲主程序所使用：
const struct PIE_VECT_TABLE PieVectTableInit = {
PIE_RESERVED, // Reserved space
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
// Non-Peripheral Interrupts
INT13_ISR, // XINT13 or CPU-Timer 1
INT14_ISR, // CPU-Timer2
DATALOG_ISR, // Datalogging interrupt
RTOSINT_ISR, // RTOS interrupt
EMUINT_ISR, // Emulation interrupt
NMI_ISR, // Non-maskable interrupt
ILLEGAL_ISR, // Illegal operation TRAP
USER0_ISR, // User Defined trap 0
USER1_ISR, // User Defined trap 1
USER2_ISR, // User Defined trap 2
USER3_ISR, // User Defined trap 3
USER4_ISR, // User Defined trap 4
USER5_ISR, // User Defined trap 5
USER6_ISR, // User Defined trap 6
USER7_ISR, // User Defined trap 7
USER8_ISR, // User Defined trap 8
USER9_ISR, // User Defined trap 9
USER10_ISR, // User Defined trap 10
USER11_ISR, // User Defined trap 11
// Group 1 PIE Vectors
PDPINTA_ISR, // EV-A
PDPINTB_ISR, // EV-B
rsvd_ISR,
XINT1_ISR,
XINT2_ISR,
ADCINT_ISR, // ADC
TINT0_ISR, // Timer 0
WAKEINT_ISR, // WD
.............
.............
// Group 12 E Vectors
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
};
//---------------------------------------------------------------------------
// InitPieVectTable:
//---------------------------------------------------------------------------
// This function initializes the PIE vector table to a known state.
// This function must be executed after boot time.
//
void InitPieVectTable(void)
{
int16 i;
Uint32 *Source = (void *) &PieVectTableInit;
Uint32 *Dest = (void *) &PieVectTable;
EALLOW;
for(i=0; i < 128; i++)
*Dest++ = *Source++;
EDIS;
// Enable the PIE Vector Table
PieCtrl.PIECRTL.bit.ENPIE = 1;
}
5.中斷服務程序：
讓以上的數值指向你所要的服務程序，例如：
PieVectTable.TINT2 = &ISRTimer2;
那麼，ISRTimer2也就成了中斷服務程序，
×××切記：一定要在主程序的開始先聲明該程序：
interrupt void ISRTimer2(void);
.............
.............
然後按照您的需要編制該程序：
interrupt void ISRTimer2(void)
{
CpuTimer2.InterruptCount++;
}
編程中遇到的問題：
1、 line 257: warning: last line of file ends without a newline；
解決方法：
點擊出現的問題條，看光標定位在哪裏，然後一點點刪除，直到把編程的文字刪除，最後把刪除的寫出來，回車就行了，因爲回車的格式要在編輯狀態哈哈！
28016的定時器筆記
學過2812的人會知道，2812的定時器和28016的定時器的寄存器很不一樣。但是從功能上將差不多。
關於28016定時器的時鐘的討論；
定時器的時鐘是由SYSCLKOUT經過TBCTL中的CLKDIV和HSPCLKDIV進行配置；
和
主要說明，我們應該記得SYSCLKOUT和HSPCLK之間還可以分頻，但是在這裏這個寄存器不影響。
關於28016定時器的時鐘同步的討論；
如果我們想使每個PWM模塊具有同步時鐘，我們可以通過軟件強制各個模塊之間同步，設定步驟如下：
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0 // Pass through
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Pass through
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Pass through
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;
以上程序是設定PWM1/2/3同步，我們由於我們只採用向上計數，所以不需要設定計數方向位。
接下來如果我們想PWM1與PWM2輸出相位不一樣，保持某個相位差，我們可以通過寄存器設定；
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;
EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 250;
EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS = 500;
首先使能，然後賦予值；
關於一些其他的配置如下：
EPwm3Regs.TBPRD = PWM3_TIMER_TBPRD;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // Count up
EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Enable INT on Zero event
EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM3_INT_ENABLE; // Enable INT
EPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST; // Generate INT on 3rd event
關於28016PWM配置的討論
PWM1的A/B的獨立配置；
除了counter-compare比較寄存器，CMPA，CMPB，主要還是配置控制寄存器CMPCTL，對於影子寄存器的配置，還有影子寄存器的裝載模式。
這裏主要講關於PWM中action qualifier的配置；
模式1：
// Setup shadow register load on ZERO
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
// Set Compare values
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM1_MIN_CMPA; // Set compare A value
EPwm1Regs.CMPB = 500; // Set Compare B value
// Set actions
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_CLEAR; // Set PWM1A on Zero
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Clear PWM1A on event A, up coun
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET; // Set PWM1B on Zero
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR; // Clear PWM1B on event B, up count
// Interrupt where we will change the Compare Values
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Select INT on Zero event
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // Enable INT
EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD; // Generate INT on 3rd event
其中紅色的爲PWM的輸出方式配置，當PWM1.A在counter==0時，輸出爲0，在counter==CMPA時，且在向上計數，輸出爲1；而PWM1.B相反。
模式二：
// Set actions
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR; // Clear PWM2A on Period
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Set PWM2A on event A, up count
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_CLEAR; // Clear PWM2B on Period
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET; // Set PWM2B on event B, up count
其中紅色的爲PWM的輸出方式配置，當PWM1.A在counter==period時，輸出爲0，在counter==CMPA時，且在向上計數，輸出爲1；而PWM1.B相同；
模式三：
// Set Actions
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Set PWM3A on event B, up count
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBU = AQ_CLEAR; // Clear PWM3A on event B, up count
其中紅色的爲PWM的輸出方式配置，當PWM1.A在counter==CMPA時，輸出爲1，在counter==CMPB時，且在向上計數，輸出爲0，也就是計數在CMPA與CMPB之間時輸出爲1；
模式四：
EPwm3Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_TOGGLE; // Toggle EPWM3B on Zero
此模式強制整個週期輸出高或者輸出地，與CMPA與CMPB無關，
關於28016PWM死區時間配置的討論
主要與死區有關的是三個寄存器：
Dead-Band Generator Control Register (DBCTL)；
Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED)；
Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED) Field Descriptions；
首先清楚延時時間的計算
爲：DBRED*TBCLK；
然後弄懂DBCTL就可以了。
注意理解下圖：
弄懂3個控制位什麼意思；
OUT_MODE，POLSEL，IN_MODE
注意第二位，這位通常用在輸入爲同一個通道時，也就是IN_MODE=0X00/0X03時。
簡單看一些deadband的配置：
EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;
輸出之前，輸入上升沿下降沿都被延時；
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HI;
沒有取反過程；
EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;
輸入全部爲A，此爲習慣性的配置；
EPwm1Regs.DBRED =1000;
EPwm1Regs.DBFED =500;
一週解決的爲題：
我的sin()函數能夠正常執行，cos()函數也能正常執行，但是當sin()計算完再計算cos()，仿真環境就會進入邏輯錯誤中斷，請問怎麼解決，是不是該重裝CCS。
原因：之前一直把程序燒到RAM裏，總是隻能執行一個sin()和cos()函數，然後RAM的空間就不夠了，由於也不會改RAM空間的大小，所以就把程序直接下到flash裏面，結果就好了。
遇到CCS和仿真器連不上的問題;
Error connecting to the target:
Error 0x80000240/134
Fatal Error during: Initialization, OCS
Unknown Error
Sequence ID: 0
Error Code: 134
Error Class: 0x80000240
I/O Port = 240
解決辦法：
我也試着解決這個問題，重裝了一次，結果沒有用。想着覺得是USB驅動的問題，然後就在設備管理器中，把USB的驅動刪除了，有重新裝了一遍，結果沒問題了。原因應該是以前用的USB口安裝的驅動，又被用於安裝其他的驅動，結果以前的USB驅動不能用了
2011.1.19
我在用dsp中的cos()與sin()函數時，對他們的結果做驗證，發現他們有的計算出來的結果，和我用計算器計算出來的結果不一樣，還差不少。
解決辦法：
首先堅信CCS的函數計算不會輕易的出錯，然後我就去查程序的問題，查不好長時間覺得沒問題，就繼續看程序運行的結果，結果發現有些計算正確，有些不正確，就在想執行過程中難道有隨機性，結果突然想到中斷的問題，我是在中斷中作了個旋轉矢量，通過中斷來使它旋轉，而直接把中斷中的值，拿來在每個sin,cos中用，所以纔出問題的。
結果改動了一點就行了，將中斷中的值，在用的地方，重新付給另一個變量，這樣就能解決了。因爲sin,cos執行需要時間較長，而普通的賦值卻不是。
Flash API Error #65535:
The device is in limp mode, operation failed。以前一直沒有問題，不知道怎麼突然就這樣了。
解決辦法：
燒寫的插件（網上這麼叫）沒有裝好的原因，我覺得就是仿真器第一次沒連接好，拔掉再連接幾次就行了。
2011.1.20
fatal error: file "D:\\DSP study\\ADC_Study\\Debug\\ADC_Study.obj" has a
Tag_Memory_Model attribute value of "2" that is different than one
previously seen ("1"); combining incompatible files
解決辦法：
問題的出現可能是你lib下的庫有所改變引起的，project->built options->linker->libraries->rts2800_ml.lib，因爲之前一直用它，後來改成rts2800.lib就出現這個問題了，改回去就可以了。
data verification failed at address 0x8000
Please verify target memory and memory map
解決方法：
可能是gel的問題，重新載入幾次，如果不行的話，就把仿真器重新接幾次，問題就應該沒有了，多數是硬件的問題。
針對CCS的圖像顯示，一個方式爲對程序中的某些變量畫圖，另一種方式是對DSP採集的數據畫圖，兩者在方法上有所不同。
首先聲明畫圖很簡單，只要把重要的記住就可以了，其他的嘗試怎麼用就OK了，不用刻意去學，浪費時間；
至於這張圖中各個欄代表什麼，你隨便找個資料就給你
說得很清楚，但是沒有一份資料教你怎麼用的，這就是
網上資料的弊端。
你只要把右圖畫綠線的看懂就總夠了，其他的試着改變參
數，看看結果你就明白了。
接下來給你看看我的配置：
Dual time 和single time的區別在於顯示幾個波形
Svpwm_Time1和 Svpwm_Time0 是我程序內部的
兩個變量，也就是SVPWM的t1，t0，記得前面加
&，不然結果不對，Acquisition Buffer Size設爲1，
因爲我想通過終端來調試，每次終端，然後刷新
一次數據，這樣很方便，找點資料看，這裏不詳
細說明了，還有采樣時間，根據你的要求來定。
波形如下：
是不是很matlab中一樣哈！
另一種方式，不能採用中斷了，因爲中斷時間太長，影響採樣速度。
建議：在程序中建一個大的數組，然後運行一段時間，再將數組顯示在CCS中，Acquisition Buffer Size 此時不能爲1了，要和你的數組一樣長，Display Data Size等於Acquisition Buffer Size就可以，顯示出來就可以了。
如下圖：這是我AD採樣的波形，採集一個正弦波形，採用兩個通道。
2011.01.24
error: symbol "_main" redefined: first defined in "D:\\DSP
study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\Perfect\\Debug\\Perfect.obj";
redefined in "D:\\DSP
study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\Perfect\\Debug\\SCI_485.obj"
解決辦法：
這個問題是系統編譯以後，在perfect.c和SCI_485.c中分別有main();結果編譯會報錯。
2011.01.22
"D:\\DSP study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\cmd\\F28016.cmd", line 125: error:
run placement fails for object ".ebss", size 0x3ba (page 1). Available
ranges:
RAMM1 size: 0x380 unused: 0x380 max hole: 0x380
error: errors encountered during linking; "./Debug/Perfect.out" not built
解決辦法：
雙擊錯誤提示，進入錯誤的地方，原因是我們申明的變量數，超過了RAMM1的聲明的大小，所以找過RAMM1，然後把size擴大就可以了， RAMM1 : origin = 0x000480, length = 0x000400 /* on-chip RAM block M1 */，注意但是不能超過1024，也就是說最大是0x000400。同時也把projectà build optionsàLinkeràbasic，在Stack Size(-stack):填入800或者其他小於1024的數值。以免以後有出些不明的問題。