最近在做一個無人機與車協同的項目，無人機需要比較準確地落到車的平臺上，而且因爲經費較少只能用樹莓派，我的思路以及在調試過程中遇到的問題，將公佈在我接下來的博文裏。
這裏列個目錄：
樹莓派控制無人機實現定點降落
一、樹莓派安裝ROS（Kinetic）
ps：我這裏用的是樹莓派4，其他版本同理（樹莓派4確實挺強的）
pps：至於樹莓派怎麼開機怎麼裝系統之類的，百度很多教程的
二、樹莓派或ubuntu安裝mavros
ps：這個在樹莓派和ubuntu裏的源碼安裝方法都類似，所以標題就那樣寫咯
三、px4固件源碼編譯中的坑
接下來我將用gazebo做仿真，所以先下載編譯px4固件，編譯固件不同電腦會遇到各種各樣的坑，我把方法和我遇到的坑總結了一下。
四、gazebo無人機定點降落仿真環境搭建
接下來我在我自己的電腦上先進行仿真這一篇是關於仿真環境的搭建
五、設計地標以及gazebo導入模型方法
無人機需要設計地標，之後就是識別和定點降落，這一篇講了設計什麼樣的地標以及將地標導入gazebo中。
這一篇的做法參照了另一個人的博客，大家也可以看看鏈接在此
後面的識別算法也參照了這篇博客的方法。
六、地標識別及控制算法的實現
由於樹莓派不太好安裝cpp的opencv，故地標識別我選擇用python的cv2，然後用cpp的算法進行無人機的控制。
七、無人機實物搭建以及實踐
沒有的文章將在之後陸續發出哦
希望疫情早點結束呀～