SDO和PDO都是基於CANopen的對象字典進行討論的，CoE基於CANopen協議進行了補充，使之可以應用在EtherCAT上，兩者都是建立在CANopen的對象字典之上的，且針對的對象字典是同一個。
PDO有一些是用於特殊功能的，並不能隨便亂用！
關於CoE，有一些需要注意一下，就是RxPDO和TxPDO這兩種其實本質上都是PDO，都是基於索引+子索引+數據大小的模式，不同之處在於，這兩種PDO是用來索引其他PDO的，因而也被稱之爲映射表PDO，同樣特殊的PDO還包括同步管理器使用的PDO，也就是0x1C10~0x1C2F這些PDO，這種PDO專門用於映射RxPDO以及TxPDO的，也就是是說相當於 映射表PDO 的 映射表PDO，不同之處只在於同步管理其PDO只存儲RxPDO和TxPDO的索引，並不需要存儲子索引信息。