目的：在EtherCAT開發板上IO程序（基於SSC的IO通訊）基礎上進行修改，實現16路撥碼開關輸入，以及16路LED輸出。
EtherCAT從站增加變量的操作包括兩個部分：1）XML文件修改；2）底板STM32程序修改。
1、XML配置修改
xml作爲EtherCAT從站設備描述文件，燒寫在EEPROM裏，ESC芯片上電後，會從EEPROM加載配置參數，完成啓動初始化過程。同時主站設備掃描從站時，會讀取EEPORM描述信息，完成對從站的初始配置。XML 裏定義的對象字典和PDO 設置，需要和對應底板程序裏的對象字典相對應。
XML的基本介紹 參考【EtherCAT分析】三、EtherCAT從站設備描述文件設計，下面介紹根據實驗目的進行xml文件修改的過程。
1.1 更改數據類型
原xml文件中，LED輸出映射索引0x1601和0x7010，Switch輸出映射索引0x1a00和0x6000，這裏在這個基礎上修改。
（1）更改DT1601數據類型，重新修改數據類型的BitSize。
（2）索引0x1601將輸出過程數據映射到0X7010中，因此需要更改DT7010數據類型。
（3）發現數據類型無DT1A00，從後面對象字典可以知0x1A00用得也是DT1601數據，考慮到修改爲16路LED輸出和16路Switch輸入時，兩個數據格式相同，因此無需添加。
索引0x1a00將輸出過程數據映射到0X6000中，因此需要更改DT6000數據類型。
1.2更改數據字典對象表
（1)更改0x1601數據對象字典--輸出映射表AI TxPDO-Map
(2) 更改0X7010對象字典
（3）更改0X1a00對象字典
(4) 更改0X6000對象字典
1.3定義PDO傳輸
1.4修改SM配置
2、STM32程序更改
在el9800appl.h中修改對象描述，包括更改本地存儲變量、表項描述、對象名字以及對象描述。
2.1更改本地存儲變量
（1）更改0x1601本地存儲變量
0x70100x01與xml文件對應，其中索引也要改爲16。
（2）更改0x7010本地存儲變量
索引改爲16：
（3）更改0x1a00本地存儲變量
（4）更改0x6000本地存儲變量
2.2更改表項描述
（1）更改0x1601表項描述
（2）更改0x7010表項描述
（3）更改0x1a00表項描述
（4）更改0x6000表項描述
2.3更改對象名字
（1）0x1601對象名字無需更改
（2）更改0x7010對象名字
（3）0x1a00對象名字無需更改
（4）更改0x6000對象名字
2.4更改對象描述
需要特別注意藍色圈圈中數據要與子索引最大值相對應。
2.5應用層程序更改
在APPL_Application()更改
3、測試驗證
通過下載STM32修改後的程序，並更新xml文件，在Freerun模式下進行測試，可以發現16路撥碼開關和16路LED都可以正常響應。
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