SDO和PDO都是基于CANopen的对象字典进行讨论的，CoE基于CANopen协议进行了补充，使之可以应用在EtherCAT上，两者都是建立在CANopen的对象字典之上的，且针对的对象字典是同一个。
PDO有一些是用于特殊功能的，并不能随便乱用！
关于CoE，有一些需要注意一下，就是RxPDO和TxPDO这两种其实本质上都是PDO，都是基于索引+子索引+数据大小的模式，不同之处在于，这两种PDO是用来索引其他PDO的，因而也被称之为映射表PDO，同样特殊的PDO还包括同步管理器使用的PDO，也就是0x1C10~0x1C2F这些PDO，这种PDO专门用于映射RxPDO以及TxPDO的，也就是是说相当于 映射表PDO 的 映射表PDO，不同之处只在于同步管理其PDO只存储RxPDO和TxPDO的索引，并不需要存储子索引信息。