在學習完ISO15765後，我們就可以正式的學習UDS了，也就是ISO14229。我們前面知道了，所有的ISO14229中的服務啊，請求啊，都是在ISO15765基礎上進行的。例如10功能代碼表示的就是切換對話模式的功能。接收端接收到消息之後，還要進行相應的答覆。因此我們本節就分爲診斷請求以及診斷響應兩個部分進行學習。
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診斷請求
那我們按套路，首先就上一張圖吧。
這麼多的診斷服務，其實主要還是分爲兩大類。：一類是擁有sub-function的，另一類是沒有sub-function的。
service ID就是上圖的ID值，不同的ID表示不同的功能。
sub-function表示的是該服務的子服務，例如對於10 02來說，10表示的是DiagnosticSessionControl即切換ECU的診斷模式，02表示的是切換到程序下載模式。嚴格來說，sub-function只有七位，其最高位用來表示ECU是否要響應該消息。當置1時，ECU就不會進行回覆。
parameter則沒有嚴格的限制，只是表示服務的一些參數。
不帶sub-function的服務就更好理解了。
診斷響應
響應來說，主要分爲兩種響應，第一種是ECU正確的執行了該診斷服務，被稱爲positive response。它的響應格式就是診斷請求的Service ID + 0X40。
而當ECU無法執行該診斷服務時，就會響應一條negative response表示ECU沒有執行該診斷服務，對於negative response來說，其固定成三個字節。第一個字節爲0x7F，第二個字節是被拒絕掉的SID，第三個字節是這個診斷服務無法被執行的原因（下圖）。
參考文獻