原创 CANOE CAPL編程 HEX文件讀取
最近在學習CAPL編程，簡單的操作基本掌握了。其實CAPL就是C語言的簡化版本，少了挺多特性的。剛開始上手有點不太懂，後面看了幾個別人的實例後就手癢癢想動手做點什麼。剛好在工作上遇到一些問題，想要用CAPL編寫一個UDS刷寫器。但是網上
2020-07-03 15:33:42
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原创 通過Excel學習PID算法（一步步理解它的KP,KI,KD）
PID原理 PID控制算是應用非常廣泛的經典控制算法。但是怎麼理解PID這三個參數呢？在參考了別人的文章之後，我還是有點一知半解，這時候發現不自己動手算一算是很難理解PID了，但是我又不想做這種重複的計算，於是想到了通過Excel來
2020-07-03 15:33:42
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原创 UDS學習筆記（四）——ISO15765
前面的文章說過了ISO15765在幀的封裝的時候，在首位加了一個02表示幀的有效數據是兩個，但如果僅僅表示有效數據位的話，CAN總線協議上也有表示數據長度代碼。實際上ISO15765有很多的功能，在CAN總線的基礎上，主要實現單幀傳輸以及
2020-07-03 15:33:42
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原创 UDS學習筆記（五）——ISO14229
在學習完ISO15765後，我們就可以正式的學習UDS了，也就是ISO14229。我們前面知道了，所有的ISO14229中的服務啊，請求啊，都是在ISO15765基礎上進行的。例如10功能代碼表示的就是切換對話模式的功能。接收端接收到消息
2020-07-03 15:33:42
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原创 在Arduino平臺上使用ESP8266：訂閱ROS消息，通過tcp無線控制IO
在本教程之前，請先確認是否安裝好arduino的IDE和加載了ROS的庫文件； 安裝IDE的參考文章 ：https://blog.csdn.net/zengqz123/article/details/82712648 加載ROS庫的參考文
2020-05-31 00:07:52
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原创 在嵌入式linux環境下，搭建ROS下位機
最近在ros官網上發現rosserial支持embeddlinux，於是對這個產生了很大的興趣，傳統大家都是用arduino來做下位機，通過串口的形式來做控制的，但是有時候我們的下位機可能需要很大的計算量，這時候用普通的單片機可能性能就不
2020-05-31 00:07:52
原创 通過Excel學習PID算法（連續系統的PID）
在之前，我們用倒水的例子通俗易懂的解釋了什麼是PID算法。在這裏先回顧一下之前的學習的內容。P表示對誤差的比例係數。與目標值差多少，就在下一次修正中加上這個誤差與P的乘積，同時會導致系統有一個超調量，即超出我們所需的高度。I表示對誤差的積
2020-04-22 19:00:20
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原创 慶釗的Micropython學習筆記（一）：簡介
最近開始學習Micropython（以下簡稱爲mp），能翻到這篇文章的想必對mp有一定了解了。我也不對mp進行介紹了。說一下我選擇學習mp的原因吧： 工作的時候需要接觸到CAN總線，而stm32的mp版本就能實現can總線的快速發送以及接
2020-03-09 07:46:31
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原创 UDS學習筆記（二）——硬件的搭建以及配置開發環境
網上上對CAN總線的介紹很多，對於CAN總線的介紹就到這了。接下來是對硬件的搭建。前文說過了硬件使用的是樹莓派與MCP2515模塊。 MCP2515模塊 MCP2515是一個CAN總線控制器，其實上面還集成了一個CAN收發器。但是由於MC
2019-09-16 04:21:19
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原创 UDS學習筆記（三）——協議的理解
在理解了CAN總線之後，我們就需要學習UDS協議了。百度一下UDS協議，出現很多的兩個標準是ISO14229，ISO15765。ISO14229就是我們說的UDS診斷協議了，那還有一個ISO15765又是什麼呢？這麼多的標準要把腦袋都搞大
2019-09-16 04:21:19
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原创 UDS學習筆記（六）——基於UDS的程序燒寫流程
在學習了這麼多的服務之後，我們就可以正式開始學習程序燒寫流程這一環節了。根據ISO14229提供的文檔或者網上的很多資料都能知道，程序燒寫可以分爲三大流程：預編程階段，編程階段，後編程階段。本文也是根據這三大流程進行一步步的分析的
2019-09-16 04:21:19
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原创 UDS學習筆記（一）——CAN總線介紹
最近剛入職車企，在燒寫汽車整車控制器的時候，接觸到了UDS協議。因此想要做一個能夠燒寫整車控制器的硬件。在查閱網上的資料之後，發現很多的資料都不齊全，同時自己也是一個新手，對CAN總線也接觸不是很多。因此看那些資料的時候也十分的困惑。我之
2019-09-10 04:35:07
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原创 在arduino上使用Modbus協議控制無編碼器減速電機(一)
使用硬件： GA-12減速電機、arduino uno、L298N電機驅動板 使用軟件：modbus poll、python 首先要明白電機驅動板的工作原理： 通道A使能可以通過PWM調節輸出A的電壓，從而調節其轉速。 其邏輯輸入有：
2019-05-14 22:44:44
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原创 使用python，通過串口ROS直接控制電機驅動器(8)
在有了別人的代碼後，我就很容易的參考他的方法來實現電機的這個功能，因此我簡單的寫了一個Python程序，通過調用之前寫的Python驅動程序，實現了對單輪電機的速度控制。 該程序的實現原理： 第一：將導入單輪電機的類實例化，創建對象。 第
2019-05-01 18:44:20
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原创 在Arduino平臺上使用ESP8266芯片：直接讀取MPU9250數據，在ESP8266上解析輸出四元數和歐拉角。
在前面我們使用了六軸傳感器MPU6050，通過調用DMP庫，直接讓傳感器輸出歐拉角或四元數。這種方式能減少單片機的運算負擔，但是我們無法調節裏面的濾波算法和 姿態解析。而且對於九軸傳感器MPU9250來說，調用DMP庫輸出的最大速度爲20
2019-04-06 07:37:18
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