最近在ros官網上發現rosserial支持embeddlinux，於是對這個產生了很大的興趣，傳統大家都是用arduino來做下位機，通過串口的形式來做控制的，但是有時候我們的下位機可能需要很大的計算量，這時候用普通的單片機可能性能就不是很夠的了，因此我做這樣一個教程，通過給樹莓派編譯rosserial_embeddedlinux，實現通過網絡的形式給上位機發布消息。
首先我們要有一臺運行Ubuntu的電腦，並安裝好ROS和eclipse（編譯的ide）
首先我們安裝官方的教程，安裝好rosserial或者使用：
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial_embeddedlinux
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
然後切換到隨便一個目錄，創建libraries：
cd <some_directory>
rm -rf ros_lib examples
rosrun rosserial_embeddedlinux make_libraries.py .
這時候我們便擁有了嵌入式linux文件的庫文件，接下來就要把庫文件加入到eclipse上：
在此之前，我們要去樹莓派官方下載交叉編譯工具：
參考鏈接：Linux主機上實現樹莓派的交叉編譯及文件傳輸,遠程登陸
之後打開eclipse，創建c++項目
配置交叉編譯鏈：
接下來便是添加ros的庫文件了，在project->properties->c/c++ build->setting,給cross g++ compiler添加好庫文件
至此，編譯環境已經搭建完畢，接下來我編譯一個簡單的程序測試一下是否能正常運行；
在項目中新建一個cpp文件，然後把庫文件裏面的例子複製到cpp文件中：
其中要把ip地址改爲ros主節點的IP地址，把程序複製到樹莓派上，運行程序；
在電腦主機上輸入：
rosrun rosserial_python serial_node.py tcp
