在有了別人的代碼後，我就很容易的參考他的方法來實現電機的這個功能，因此我簡單的寫了一個Python程序，通過調用之前寫的Python驅動程序，實現了對單輪電機的速度控制。
該程序的實現原理：
第一：將導入單輪電機的類實例化，創建對象。
第二，創建一個叫base_controller的節點，然後訂閱/cmd_vel（速度）主題，定義要發佈的/odom（里程計）主題（里程計功能我還暫未實現，但是可以通過讀取驅動器返回的代碼實現里程計功能）。
對於車輪的速度控制，我們可以安裝一個簡易的程序，這個程序能註冊一個cmd_vel節點，通過鍵盤來控制
- 下載鍵盤控制的ROS包
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cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ncnynl/teleop_twist_keyboard.git - 進入下載好的ROS包的文件夾，選中 keyboard_teleop_zbot.py ，右鍵->設爲可執行文件。
- 最後一步：
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$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make - 這樣子我們的鍵盤控制包就能使用了。