帶約束的DMC
即Quadratic DMC，約束在實際工程中總是存在的。
1.輸入有上下限
2.輸入的變化有上下限
MIMO DMC
MPC的優勢：解耦，解決參數受限問題，解決設定值經常變化的問題（優化方法是解決了reference的值）。
討論
回憶一下早先介紹的MIMO進行多個SISO解耦設計時是怎麼做的？能像DMC這樣從SISO無障礙地推廣到MIMO嗎？
1.要確定誰和誰配對，計算靜態相對矩陣增益找接近於1的；2.解耦網絡設計；3.設計閉環控制器，包在解耦網絡外；4.進行控制器的參數整定。