執行器飽和

飽和現象

一開始因變量會隨着自變量的增大而增大，而當自變量到達某個特定範圍時，因變量將不再隨着自變量的增大而有明顯的改變，而是不斷逼近或停止在某個最大值附近。

分類

飽和控制系統根據系統變量可分爲輸入飽和（執行器飽和）、狀態飽和、輸出飽和（傳感器飽和）以及多個變量同時飽和。

產生原因

一方面是由於執行器自身物理特性的限制，一方面是爲了防止過大的衝擊破壞系統執行機構和系統穩定性而人爲引入的。

執行器飽和的影響

是一種強非線性，會影響系統穩定性和動態性能。

執行器飽和

處理策略

1、間接方法 anti-windup方法

不考慮飽和，先按照線性系統設計控制器，再引入補償環節抵消飽和給系統帶來的不利影響

2、直接方法

考慮飽和非線性，使用非線性控制理論設計非線性控制器。

時滯

時滯的存在會導致系統的性能下降、震盪、分叉甚至不穩定。