一、旋轉編碼器
編碼器就是將角位移或者直線位移轉換成電信號再轉換成計數脈衝的儀器，編碼器類型主要有增量型編碼器和絕對型編碼器。
增量型旋轉編碼器原理簡析
1、編碼器轉動方向的判定
A、B兩個點放置兩個光敏接收管，間距爲S2,旋轉角度盤有間距S1的S光源區和間距爲S0的非光源區，當角度盤轉動時，光源區經過AB兩點時使得AB通道分別輸出高電平，非光源區經過時則輸出低電平，因此AB輸出信號有四種情況（11、10、01、00），每一種信號轉換間隔爲S2，因此通過比較AB兩通道的信號值與下一個信號值作比較即可獲得角度盤轉動的方向 —— 正轉時A在前B在後，反轉時B在前A在後。
2、編碼器轉動週期和速度計算
增量編碼器除去AB兩個通道信號，還有一個Z信號，角度盤每轉一週輸出一個Z信號脈衝，作爲編碼器的零位脈衝定位，也可通過Z信號計算得出編碼器的轉速與週期
二、STM32定時器編碼接口模式
三、STMF4定時器編碼接口模式配置
1、配置A、B的輸入IO口爲浮空輸入
2、配置定時器單元（TIM_Period、TIM_Prescaler、ClockDivision、Counter Mode）
3、配置對應寄存器爲編碼器接口模式以及配置相關的輸入捕獲設置
TIM_EncoderInterfaceConfig